软体机器人流体驱动技术研究进展

近年来,软体机器人成为机器人研究领域的一个重要研究方向。其主体结构由超弹性材料或柔性材料制成,在顺应性、安全性、灵活性以及成本效益等方面具备独特优势。随着软体机器人的发展,其驱动方式的选择变得尤为重要,而流体驱动技术作为软体机器人的重要驱动方式之一,能够充分适配软体机器人高自由度下的复杂运动。文章回顾了传统流体驱动技术(如气压驱动和液压驱动)的应用,讨论最新的智能流体驱动技术(如液压放大自愈静电驱动技术和电共轭流体驱动技术),以及全软体流体基础元件的研究进展。最后,提出未来流体驱动技术研究的重点关注方向。

一种应用在高水头大直径进水口蝶阀工作密封结构

水轮机进水口蝶阀设有工作密封副和检修密封副,正常工作时仅工作密封副投入使用;当用于维护工作密封等工作时,检修密封副投入使用。蝶阀工作密封副因其结构分为金属硬密封副和软密封副。硬密封副是指,密封副的两侧均是金属材料,即蝶板与阀座的密封材料均为不锈钢硬材质,通过蝶板与阀体密封面的线性接触产生密封效果。硬密封副在运行中易被局部损坏而引起大量漏水,影响机组导水机构检修工作正常开展。损坏的工作密封副不仅需定期更换,而且还因其密封副为硬密封的复杂结构,每次更换损坏密封时需将蝶阀本体从工位拆装至检修平台处,导致作业难度大、施工周期长。针对上述直接影响电站设备安全、经济、高效运行的蝶阀硬工作密封副,本文对其结构、材质等原因进行认真细致分析后,提出了对蝶阀工作密封副结构技改的方案。