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软多指抓取的力封闭判别 被引量：5
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作者 左炳然 钱文瀚 《中国科学（E辑）》 CSCD 1997年第6期521-527,共7页
研究了软多指抓取的力封闭分析.首先探讨了外力旋量空间与任一接触操作力空间之间的关系.在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集和法向力集,分析了三者之间的关系.运用软指摩擦约束的凸性导出了软多指力封闭抓取的充要条件,给出了... 研究了软多指抓取的力封闭分析.首先探讨了外力旋量空间与任一接触操作力空间之间的关系.在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集和法向力集,分析了三者之间的关系.运用软指摩擦约束的凸性导出了软多指力封闭抓取的充要条件,给出了相应的计算机判别算法.最后做了实例说明. 展开更多
关键词 软多指抓取 力封闭 约束力集 机器人
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