冗余捷联惯导软故障检测方法研究

针对冗余捷联惯导系统在软故障检测上仍然存在实时性低、检测性能易受环境影响的问题,提出了一种APV/FASPRT算法。首先根据硬件冗余配置构造奇偶空间,对奇偶残差执行SPRT算法,引入了渐消因子与周期重置提高对当前残差信息的跟踪速度;其次通过APV算法检测故障结束时刻以重置渐消SPRT并提供敏感轴信息;最后针对工程常用的四、六陀螺冗余配置提出了一种基于可容性故障的检测阈值确定方法以增强故障检测的稳定性。仿真结果表明,该算法在软故障检测上分别比GLT、SPRT、APV方法平均检测延迟减少了50.59%、70.21%、2.32%、平均虚警率降低了69.31%、99.33%、64.77%,在增强了软故障检测的实时性的同时减少了无故障时刻的虚警率。

一种基于马氏距离的模拟电路软故障检测算法

提出了一种基于小波分解和马氏距离判定准则的模拟电路软故障检测算法;在pspice环境,完成了一个低通滤波电路在常态和各软故障模式下的Monte-Carlo仿真,分别采样常态及各故障状态下输出节点电压并进行小波分解,利用近似系数分别求出无故障态和各故障模式下的马氏距离,并以此作为故障判定依据。仿真及计算结果显示,这种故障检测算法对模拟电路的软故障具有良好的识别能力,且具有算法简单、计算量小的优点。

捷联惯导系统中确保全姿态测量的软故障检测和隔离

本文探讨了最多有两个捷联陀螺发生软故障时的故障检测和隔离方法，给出了由奇偶向量确定的软故障χ２检验法，详细推导了两个陀螺都发生软故障时的极大似然故障隔离判决函数的计算公式，归纳出了对故障陀螺的隔离搜索算法。仿真结果表明，即使故障量与漂移一样微小。

电子元器件检测成本及电子线路软故障检测

在工业生产流程中,电子元器件与电子线路是电器和高精尖电子设备的重要组成部分,是设备正常运转的基础条件。介绍电子元器件与电子线路软故障概念,总结电子元器件检测以及电子线路软故障检测的整体流程。

移动机器人软故障检测与补偿的自适应粒子滤波算法

软故障泛指系统性能偏离正常水平.软故障补偿对于移动机器人定位、建图、导航以及安全至关重要.机器人是计算和存储资源受限的高度非线性、非Gauss系统,使得软故障诊断与补偿具有很大难度.文中提出一种自适应粒子滤波器算法,利用激光雷达测量信息对两类软故障(航迹推算传感器故障以及车轮被卡或打滑异常)进行补偿.首先分析了移动机器人系统的运动学模型、测量模型以及故障模型,提取了5个残差特征,故障检测通过残差特征超过给定的阈值实时地获得.其次,设计一个自适应粒子滤波器用于故障补偿,自适应体现在相互联系的两个方面:(1)根据残差特征自适应地调整线速度和偏航率的噪声方差;(2)在重采样阶段抽取粒子数目不同的两个粒子集(代表同一分布的两种近似),根据两个近似分布的Kullback-Leibler(KL)距离自适应地调整粒子数目.若KL距离较大,则增加粒子数目,反之则减少粒子数目.从理论上证明了算法的正确性,并通过故障情形下移动机器人位姿跟踪问题验证了算法的效率与精度.