新型同步感应线圈发射器触发控制实验研究

为了研究新型同步感应线圈发射器触发控制问题,设计了考虑电枢初速度的软触发控制方式。通过仿真求取了不同放电电压时电枢获取的初速度,以及不同电枢初速度对应的软触发时间序列。进行了新型同步感应线圈发射器发射实验,实验结果与仿真结果误差在13%左右,吻合良好,说明软触发控制方式具有较高的触发控制精度,能够满足当前对同步触发控制的要求。

多级同步感应线圈发射器触发控制研究

为了研究多级同步感应线圈发射器触发控制问题,改进了多级同步感应线圈发射器的结构,增加了圆盘线圈为电枢提供初速度,并设计了考虑电枢初速度的软触发控制方式,通过仿真求取软触发时间序列。实验结果表明改进的触发控制方式增加了触发控制的准确性,有利于提高发射效率。

机器人六维腕力传感器标定方法和标定装置的研究

通过对机器人六维腕力传感器系统的各种标定方法的分析讨论,说明了应采用阶跃响应的方法来对它的动态性能进行标定。从矩形脉冲频谱对系统传递函数影响的角度,说明了为减少矩形脉冲频谱对传递函数标定曲线的干扰,应使阶跃激励开始时刻前的采样点数为零。新设计的实验方法和实验装置便于测出标定中使用的激励信号,通过数据采样系统的"软触发"功能,准确抓取到阶跃开始时刻,减少了干扰。同时,在该实验台上加载所使用的定滑轮数量较少,也有效地减小了标定误差。