海蟹步行足系仿生模型轻动性研究

本文在对海蟹观察分析及建立的仿生模型的基础上，以“比耗”作为评价指标，应用空间多关节步行机超确定输入能量最优理论，分析了结构参数和行走方式等对海蟹仿生机构模型轻动性─—能量效率的影响；并从理论上核算了美国ＡＳＶ步行机的比耗。