轻型水下机械臂设计及轨迹规划

为了满足海洋探索与海洋资源开发对专业工具设备的需求,设计了一种轻型水下机械臂,可以实现在水下一定深度的作业,以制定的参数标准对机械臂进行整体设计实现,使用建模软件SolidWorks建立机械臂整体模型,通过改进D-H法,使用Matlab对机械臂进行运动学建模,在正运动学与逆运动学建模的基础上,使用Matlab软件仿真获得该机械臂的工作空间。通过加减速控制曲线对机械臂进行关节空间轨迹规划,完成机械臂的设计与轨迹规划。