考虑载重变化的卡车队列控制

传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性。为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型。基于线性二次型最优控制设计上层控制器;设计卡车的下层控制器,建立逆纵向动力学模型,基于自抗扰控制理论进行误差补偿,并进行模型验证;基于Trucksim/Smulink进行队列联合仿真试验验证。结果表明:改进后的底层控制模型能够显著降低加速度跟踪误差及波动幅度,改善队列各车对前车的跟随性及制动过程中的安全性。

载重对列车车体固有频率及平稳性指标的影响

针对高速列车整备状态车体进行了多输入、多输出正弦扫频模态试验和线路运行试验。通过正弦扫频试验数据分析了载重变化对整备车体的1阶垂弯、扭转和菱形固有频率的影响,并根据线路试验数据分析了在200 km/h速度下载重变化对车体运行平稳性指标的影响。结果表明,载重不仅改变车体的总质量,同时也改变车体的刚度,车体的固有频率与载重成反比,而与刚度成正比;当车体的固有频率与线路激励接近时,车体运行平稳性指标增加;反之,平稳性指标减小。

多影响因子下智能前照灯系统建模与仿真

针对多影响因子下的前照灯系统进行研究,建立可以适应路面湿滑状态以及车辆载重变化的智能前照灯偏转模型,并对所建模型进行了直线路段和转弯路段的仿真分析;根据仿真分析中存在的车灯偏转调节尖峰问题设计模糊PID控制器对其控制性能进行优化。仿真结果表明,加入模糊PID控制器后能够大大降低过度偏角,提高了前照灯的使用寿命和工作精度。

SWATH船纵向运动模糊自适应控制

针对SWATH船载重不同和航行过程中由升沉运动引起的水线变化对船舶运动参数的影响提出了一种模糊自适应控制策略。为保证S W A T H船纵向运动稳定性,根据李雅普诺夫稳定性定理,对纵摇控制器提出了最优控制器设计,通过选用合适的权函数,保证S W A T H船的航行性能。仿真结果表明,模糊化自适应控制系统对于不同频率下的正弦波响应和不同海况下的耐波性响应都能具有良好的控制性能,解决了船舶在不同载重、不同水线下参数变化对控制器影响的问题。