术中放疗辅助对中系统方案设计及验证

本文提出了一种术中放疗辅助对中系统设计方案,并通过模型仿真验证其可行性。该辅助对中系统由测量链和数显单元组成。其中,测量链采用多关节连杆结构,用于建立治疗限光筒和术中放疗机的空间位置关系;数显单元利用单片机采集测量链各关节处角度传感器的数值,进而通过求解方程运算得到实现对中操作所需的机头运动参数,供操作人员参考。模型仿真表明,测量链可实现对治疗限光筒的柔性跟随,其采用的多关节连杆结构设计方案可用于指导实验样机的机械本体研制。基于Denavit-Hartenberg方法建立的机头运动参数解算方程可准确解算出实现对中操作所需的机头运动参数,可用于指导实验样机的软件设计。