基于机器视觉的蔬果辅助采摘装置系统设计与优化

针对蔬果辅助采摘装置对于障碍以及果蔬目标区分模糊,无法兼顾采摘成功率、损伤率以及采摘时间,设计与优化一种基于机器视觉的蔬果辅助采摘装置系统。该系统框架部分主要包括前端机器视觉系统、中央控制系统和末端执行系统,起到障碍识别和果蔬目标识别的作用;硬件部分:由机器视觉识别设备(镜头、相机、图像采集卡等)、中央控制设备(工控机、伺服电机、驱动器)、末端执行设备(移动平台、机械臂、机械手)组成。软件部分:利用前端机器视觉识别设备中的相机和摄像头采集图像,利用图像采集卡将其转换成一定格式的图像数据流,传输到视觉处理单元,将处理好的图像在图像分析单元中进行目标识别,最后根据结果指挥末端设备进行采摘操作。结果表明:该系统具备自主采摘能力,综合采摘性能得分为9.23分,完全兼顾了采摘成功率、损伤率以及采摘时间三个目标,达到系统设计与优化目的。