包络啮合理论在Mecanum轮辊形设计中的应用

为设计出合理的Mecanum轮辊子,提出采用包络啮合理论推导辊子母线方程的新方法。从Mecanum轮几何特征入手,将包络圆柱面与辊子面看作处于包络啮合状态并建立两者空间模型,运用空间坐标变换方法推导出包络圆柱与辊子间的坐标变换矩阵,在此基础上,应用包络啮合理论建立辊子曲面及母线方程,并通过Matlab软件求解绘制辊子轮廓曲线。所得曲线与精确曲线对比表明,基于包络啮合理论的Mecanum辊形设计误差较小。