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题名基于去辊道背景实现工件位姿识别
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作者
潘海鸿
陈家春
章旭
李权文
陆生齐
陈琳
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机构
广西大学机械工程学院
广西安博特智能科技有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第10期16-19,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51465005)
广西创新驱动发展专项项目(桂科AA18118002)
广西研究生教育创新计划项目(YCSW2022115)。
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文摘
针对工业辊道高干扰环境中识别无序摆放工件时存在的识别准确率低与耗时长等问题,提出一种新型去背景提取工件最小包围轮廓方法(RBEC)去获取辊道上无序摆放工件的角度和位置信息。首先,用滤波后的背景图像与工件图像进行像素相减去除阴影与大部分干扰背景;其次,通过提出的辊道残留去除算法除去图像背景中残留的滚筒边缘;最后,采用形态学闭运算连通只剩工件区域的像素点并通过提取该区域的最小包围轮廓信息获取辊道上的工件角度和位置信息。在实际工业环境中的工件分拣平台上进行实验,其结果可满足位姿识别需求,且RBEC法计算简单,鲁棒性高,相较于SIFT法和SURF法,RBEC法计算时间分别降低88.7%和83.0%,角度误差分别下降了45.9%和44.5%。
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关键词
辊道流水线
图像处理
背景去除
轮廓提取
位姿识别
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Keywords
roller line
image processing
background removal
contour extraction
pose recognition
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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