无人机简化配置控制技术研究

提出了一种仅采用垂直陀螺和 GPS的简化配置控制方案 ,形成了无人机飞行控制系统常用的俯仰 /滚转控制回路、高度控制回路和航迹控制回路。由于 GPS信号更新率 (1 Hz)较低 ,利用无人机运动学之间的内在关系 ,给出了高度、航向、位置反馈信号的融合算法。这些反馈回路的控制增益均采用改进的输出反馈 LQR设计技术 ,该技术简化了权矩阵的选择。对比研究表明 ,对于自身稳定性较好的无人机 ,该简化配置方案能够实现姿态控制、高度控制和航迹控制。