基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法

巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线。基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96%以上,且算法具有很高的实时性和稳健性。

半结构化场景下移动机器人视觉边线检测综述

面向机器人自主运动的视觉感知技术是实现机器人与环境交互的关键技术之一,边线作为保证机器人运动安全的一种视觉信息,具有广泛的研究价值,而半结构化场景为边线检测带来新的挑战.基于手工提取特征的检测方法在面对非城市环境或路面视觉信息不明显的复杂场景时并不能表现出鲁棒性,利用深度学习方法进行边线检测已成为一种主流趋势.鉴于此,针对半结构化场景下的移动机器人视觉边线检测研究进行综述,考察部分边线检测算法在半结构化场景下的应用前景与应用效果.首先,对常用的边线检测数据集进行整理,从采集场景、标注类型等角度分析当前数据集及研究的侧重点;其次,对不同的方法进行分类与总结,比较检测与数据处理过程;接着,对深度学习常用的评价指标进行整理,并对不同方法在面对不同场景时的检测效果进行比较和分析;最后,针对半结构化场景下边线检测所存在的问题,对基于深度学习的视觉边线检测方法的研究方向进行展望.

基于时间窗边线检测和多级中值滤波的混采数据分离

针对多源地震采集技术中的混采数据分离,提出了一种时间窗边线检测和多级中值滤波方法.该方法利用了伪分离记录在非共炮点域,混叠噪声呈随机分布的特性.首先设计一个合适的时间窗口并且设定时间窗边线阈值,然后对转换到非共炮点域的伪分离记录进行检测,对不满足阈值条件的窗内记录进行滤除,接着对伪分离记录进行多级中值滤波,进一步压制残余噪声,并且利用时间窗边线检测和多级中值滤波对过滤信号进行有效信号提取,最后把伪分离记录转换回共炮点域从而实现混采数据分离.与常规的混采数据分离技术相比较,采用时间窗边线检测和多级中值滤波方法拥有更高的信噪比.

一种通用的全景视觉水平边线快速检测方法

作为机器人导航定位重要标记的边线,在普通全景视觉成像中,往往发生扭曲,难以检测与识别。文章提出了一种通用的全景视觉水平边线快速检测方法,将边线检测的坐标系从图像转换到水平场景中,以较为均匀提取的部分点集代替全部点集,以减少直线Hough变换的运算时间;针对不同性能的全景视觉,提出了两种点集的提取方式。实验表明本方法能够正确检测到全景图像中的边线,实时性好。

一种通用的全向视觉水平边线快速检测方法

作为机器人导航定位重要标记的边线,在普通全向视觉成像中,往往发生扭曲,难以检测与识别,针对该问题提出了一种通用的全向视觉水平边线快速检测方法,将边线检测的坐标系从图像转换到水平场景中,以较为均匀提取的部分点集代替全部点集,以减少直线Hough变换的运算时间,针对不同性能的全向视觉,提出了两种点集的提取方式,实验表明基于场景投影的水平边线检测方法能够正确检测到全景图像中的边线,实时性好。

一种新颖的基于边缘检测的图像分割方法

针对家庭数字照片的特点以及应用范围，提出了带有衰减因子的Robert微分算子与动态的自适应阈值相结合的边缘检测方法，并利用了边缘检测后边缘点的方向信息，作为Hough变换的方向角，可以较快提取出边缘线段，从而通过边缘跟踪获得无噪声点的相似区域，这为进一步提取图像的颜色特征或形状特征提供了良好的基础。

排球轨迹获取及智能分析技术在高校排球教学中的应用研究

针对排球比赛中的技术分析和高校体育教师排球教学、训练指导的应用需求,以双目固定摄像机采集的排球训练视频为例,研究视频序列中的运动目标,实现对排球的跟踪及运动轨迹曲线提取。通过体育教师在高校排球实训中的应用,学生能够看到团队的战术效果和自己的技术动作,及时得到精确的技术分析。这有利于将纯粹的语言式指导变成直观的图象,实现师生实时沟通,并辅助球队战术训练和指挥,将极大地提高体育教学的效果。

R2V矢量化在AutoCAD中的应用

R2V可简便快速完整地将扫描的图纸、航摄照片、卫星图片等光栅图像数字化为矢量数据,并应用在GIS、地形图、科学计算及CAD中进行修改编辑。以麦穗图片为例,详细介绍R2V矢量化操作步骤及矢量数据在Auto CAD中的应用。

吞吐型湖泊湖滩的地形遥感反演方法—以中国江西省鄱阳湖为例

吞吐型湖泊局部地貌变化快速,水动力环境复杂,较为准确、快速地获取吞吐型湖泊湖滩地形信息对于相关湖滩研究、湖滩管理保护与发展具有重大意义。研究基于多时相遥感影像,反演鄱阳湖(典型吞吐型湖泊) 2010年湖滩地形。研究从2010年33幅具有相对连续水位信息的遥感影像中获取水边线;将水边线离散成点后与相应时刻的水位信息内插,进而构建湖滩DEM。通过相对比较与绝对比较的方法进行验证,结果表明:采用该方法构建的鄱阳湖湖滩DEM垂直误差为25.1 cm,精度满足要求。因此,该方法对于构建吞吐型湖泊湖滩地形具有一定适用性。