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基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制
1
作者
张贵勇
孙强
+1 位作者
彭程
易立
《自动化与仪表》
2024年第1期1-5,共5页
巡检无人机自主循迹控制过程一直是一个难点,该文提出了一种基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制方法。引导滤波通过色彩空间转换、滤波分层和加权融合得到高质量的无人机视觉图像。以所得的无人机视觉图像为基础,利用拉普拉斯算...
巡检无人机自主循迹控制过程一直是一个难点,该文提出了一种基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制方法。引导滤波通过色彩空间转换、滤波分层和加权融合得到高质量的无人机视觉图像。以所得的无人机视觉图像为基础,利用拉普拉斯算子与Harris算子检测航迹点。以航迹点为循迹目标,利用外环方位控制器和内环姿势控制器实现无人机自主循迹的自动控制。实验结果表明,巡检无人机的循迹方位偏差和姿态角度偏差较小,波动区间均稳定在允许的范围内,说明该方法能准确控制无人机实现自主循迹的目标,实际应用价值较高。
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关键词
巡检无人机
引导滤波
边缘与角点检测
自主循迹
PID算法
自动控制
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职称材料
题名
基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制
1
作者
张贵勇
孙强
彭程
易立
机构
国能寿光发电有限责任公司
北京电科智擎科技有限公司
出处
《自动化与仪表》
2024年第1期1-5,共5页
文摘
巡检无人机自主循迹控制过程一直是一个难点,该文提出了一种基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制方法。引导滤波通过色彩空间转换、滤波分层和加权融合得到高质量的无人机视觉图像。以所得的无人机视觉图像为基础,利用拉普拉斯算子与Harris算子检测航迹点。以航迹点为循迹目标,利用外环方位控制器和内环姿势控制器实现无人机自主循迹的自动控制。实验结果表明,巡检无人机的循迹方位偏差和姿态角度偏差较小,波动区间均稳定在允许的范围内,说明该方法能准确控制无人机实现自主循迹的目标,实际应用价值较高。
关键词
巡检无人机
引导滤波
边缘与角点检测
自主循迹
PID算法
自动控制
Keywords
inspection drone
guided filtering
edge and corner detection
autonomous tracking
PID algorithm
automatic control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制
张贵勇
孙强
彭程
易立
《自动化与仪表》
2024
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