基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定

针对激光雷达与相机联合使用过程中存在的空间位姿不一致问题,提出一种基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定方法。该方法以刚体变换作为二者之间的变换模型,以任意矩形作为靶标,通过RANSAC直线拟合获取交点以进一步获取靶标在图像中的角点,通过对原始点云进行分割与滤波操作后获得对应的靶标点云。获取靶标点云后,将其分为内点与边缘角点,并分别建立基于内点与边缘角点的损失函数模型,最后进行模型优化求解出最优配准参数。实验表明,在15 m~28 m范围内,三维点云的重投影准确率为94.67%,考虑到激光雷达本身的测量误差以及数据采集过程中靶标距离两传感器过远,该联合标定方法具有较高的准确性。

边缘角色走向主流 软件巨头逐鹿电信2.0时代

去年10月Telco 2．0（即电信2．0）大会公布的—项调研结果表明，接近95％的人对处在IP环境中的电信行业保持可持续增长缺乏信心。移动通信对固定话音的替代愈发明显，而在全球范围内，VoIP又正在同时对移动和固定话音业务形成冲击。互联网的蓬勃发展也颠覆了传统的电信商业模式，传统电信赖以生存的基础越来越脆弱。专家表示，国内电信运营商特别是固网运营商，正逐渐被压缩为一个管道提供商，提供的带宽越来越大，但收入和效益却在下降。这是运营商面临的最大困难，但运营商却显得无计可施。

基于不同髋臼前中心边缘角的有限元分析对临界髋关节发育不良的辅助诊断研究

目的髋关节发育不良(developmental dysplasia of hip,DDH)患者的关节(髋臼窝处)更易因较高的接触应力发展为骨关节炎。外侧中心边缘角(LCEA)是临床诊断DDH的主要指标,但当LCEA处于18°~25°时,无法对其病理程度进行准确诊断,为后续治疗带来挑战。通过分析临界DDH患者的前中心边缘角(ACEA)对髋关节的应力分布影响。

边缘离心性角化棘皮瘤1例

角化棘皮瘤(keratoacanthoma,KA)是一种可自愈的皮肤假性肿瘤,亦可称之为原发性鳞状细胞癌、皮脂性软疣、鳞状细胞假上皮瘤等。KA目前可分为3型,即单发型、多发型及发疹型。单发型可见3种罕见临床类型:巨大角化棘皮瘤、边缘离心性角化棘皮瘤(keratoacanthoma centrifugal margina,KCM)、甲下角化棘皮瘤[1]。本病例治疗上以盐酸多西环素联合阿维A胶囊序贯应用,减少不必要过度治疗,为临床KCM的诊治提供一定的借鉴意义。

中国人髋关节中心边缘角正常值的测量

目的通过测量1494例正常骨盆正位片的中心边缘角（center-edge angle，CEA），得出国人髋关节CEA的正常值范围，指导临床阅读骨盆正位片。方法测量4岁以后健康人群骨盆正位片的CEA，4～18岁按年分组，〉18岁每10年分为一组。同时采用Ⅲ型髋臼2种CEA测量方法（经典CEA和改良CEA），统计分析测得的各个年龄组的正常参考值和数值一年龄变化曲线。结果CEA4岁时为21．62°，9岁时增大至25．07°，18岁时增大为32．14°，18岁之后，CEA基本在30°～34。波动。Ⅲ型髋臼主要见于4～9年龄组，这时二种CEA测量相差10。～12。左右。结论10～14岁是CEA快速增大期，Ⅲ型髋臼主要见于4～9岁年龄组，此时经典CEA〉25°且改良CEA〉15°可认为是正常的。

金属工件边缘塌角的测量方法

文章以链片塌角的测量方法为例提出了一种金属工件边缘塌角的测量方法。用激光器作为光源，ＣＣＤ作为接收器件，并用单片机进行数据处理。本方法尤其适用于体积较小、生产数量较多的金属工件的在线自动测量。

涂层边缘倒角加工方法及专用刀具

随着涂料技术的广泛应用,涂层边缘倒角的加工技术已成为该项技术应用的瓶颈。本文介绍了具有自主知识产权的涂料边缘加工技术(ZL201310236787. 7),包括涂料边缘倒角的加工方法及其专用加工工具。该项技术提高了涂料边缘倒角加工的效率和质量,避免了飞机蒙皮表面损伤,对提高飞机外表面气动容差具有重要意义。

高硬度不锈钢微细孔的回转流动研磨加工和边缘倒角

水射流清洗机微细喷孔的内壁必须非常光滑，喷孔边缘也必须加以倒角。微细喷孔内壁用普通加工方法很难加工。最近新开发了一种回转流动研磨法，研磨液由橄榄油和磨粒加桃核组成。本研究主要讨论从工件背面侧供应研磨液的影响。发现从工件背面侧吸取研磨液对喷孔边缘的倒角是非常有效的。实验表明，桃核粒度对喷孔边缘的倒角质量有影响。经该加工法研磨的水射流清洗机喷孔射流力可提高30％。

连铸坯火焰清理机角部边缘三维轨迹视觉规划系统设计

火焰清理是连铸坯铸造工艺中的重要工序之一。传统的连铸坯火焰清理机规划切削轨迹时,工作效率与路径精度已逐渐无法满足现代化智能生产的需要。设计了一套基于多目线结构光视觉的连铸坯火焰清理机角部边缘三维轨迹视觉规划系统,针对传统的连铸坯火焰清理机进行优化改造。多目线结构光视觉能为火焰清理机提供可靠的连铸坯角部边缘三维轨迹数据与自动化工作条件,从而高速、精准地规划连铸坯角部边缘三维切削路径。现场生产工况表明,该系统的部署能够显著地提升既有设备的生产效率与自动化水平,有助于实现连铸坯生产工艺的降本增效与智能运作。

一种改进的角点提取方法

提出了一种改进的角点提取算法 ,该算法是基于角点的性质 ,即在角点的某个邻域内 ,图像灰度的变化在任意一条通过该点的直线上都很大 .为了便于对最后的灰度变化值求取极值 ,同时兼顾灰度变化值计算的准确性 ,采用了在方形窗边界上的线性插值 .在插值的基础上 ,可计算出边缘角 ,通过它来对角点候选点作进一步的筛选 .

髋臼CE角及关节作用力方向的生物力学作用

目的探讨髋臼CE角及关节作用力方向对髋关节生物力学的影响。方法基于髋关节CT扫描图像,利用计算机辅助设计技术,建立一系列不同CE角的髋关节三维有限元模型,通过股骨头中心施加7种不同大小及方向的关节作用力,应用有限元非线性面-面接触分析方法,研究髋臼关节软骨内应力大小和分布情况以及股骨头位移。结果当CE角减小时,髋臼软骨应力峰值平均值逐渐由1.70 MPa增大至7.89 MPa,应力分布区域面积逐渐减小,股骨头向关节外位移距离由0.04 mm增大至2.88 mm;对于CE角较小的髋关节,关节作用力方向趋向人体纵轴时,可不同程度增大髋臼软骨内应力峰值及股骨头位移距离。结论髋关节CE角以及关节作用力方向是影响髋关节生物力学的两个重要因素。

厚层硅外延用衬底的边缘处理

在厚层硅外延生长过程中,由衬底硅片边缘引起的滑移线是典型的缺陷。研究了硅片的边缘损伤和倒角面幅宽度,研究中发现,适当增大倒角去除量,有助于消除由于单晶滚磨造成的边缘损伤,降低外延生长中滑移线的比例,为获得良好的外延效果,厚层外延衬底的倒角去除量不应低于0.6 mm。增大倒角面幅可以增大外延生长的边缘厚度过渡区,有助于消除"外延冠",减小晶片边缘向中心的应力。当面幅宽度达到500μm后,厚层外延滑移线的比例可降低至0.5%以下。另外,衬底片经过碱腐蚀后粗糙度明显增大,表面抛光后仍没有改善,这说明边缘抛光是提高晶片质量的一个必要步骤。

一种快速立体视觉边缘匹配算法

提出了一种立体视觉边缘匹配快速算法。通过小波变换,得到了图像的边缘和边缘幅角 并定义了边缘幅角约束。由视差梯度的分布密度函数,导出了左图像连续边缘上相邻两点在右图像 中的对应点的坐标间的相互约束关系,从而限定了右图像中匹配点的搜索范围。最后给出了基于视 差梯度约束和边缘幅角约束的快速边缘匹配算法。

基于FPGA的边缘自适应图像缩放算法

为能够在现场可编程门阵列(FPGA)硬件平台上实现高速高质的图像缩放,提出一种基于FPGA的边缘自适应图像缩放算法。在非边缘区域采用双线性插值算法,在边缘区域使用具有方向性的改进三次插值算法,设计算法的硬件结构和运算逻辑结构,并用Verilog语言进行描述,给出目标代码。实验结果表明,该算法可以获得边缘清晰的缩放图像,且算法的复杂度低,放大2.5倍后图像的峰值信噪比为40.76 dB。

基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制

巡检无人机自主循迹控制过程一直是一个难点,该文提出了一种基于引导滤波的巡检无人机自主循迹自动控制方法。引导滤波通过色彩空间转换、滤波分层和加权融合得到高质量的无人机视觉图像。以所得的无人机视觉图像为基础,利用拉普拉斯算子与Harris算子检测航迹点。以航迹点为循迹目标,利用外环方位控制器和内环姿势控制器实现无人机自主循迹的自动控制。实验结果表明,巡检无人机的循迹方位偏差和姿态角度偏差较小,波动区间均稳定在允许的范围内,说明该方法能准确控制无人机实现自主循迹的目标,实际应用价值较高。

影响硅片倒角加工效率的工艺研究

本文通过分析倒角边缘磨削原理,利用不同尺寸的晶圆,不同的倒角吸盘转速,不同甩干程序对晶片进行倒角程序加工并统计其加工时间,进而分析不同加工条件对倒角边缘磨削加工效率的影响,从而进行最大的改善、优化和提升。

一种性能改进了的大张角四脊型超宽带馈源的研制

超宽带馈源在通信和射电天文等领域有着极高的应用价值。四脊喇叭作为宽带馈源的一种重要形式，存在着反射损耗性能较差，方向图随频率波动严重，照明张角难以拓展等诸多缺陷。本文基于国际上已有的研究基础，设计了一款工作于1.2~6.8 GHz的双极化大张角四脊型超宽带馈源。该设计方案对脊片部件采用了“削出倒角”、“厚度赋形”和“脊片外延”的改进措施，显著改善了馈源在低频段的反射损耗性能，同时也拓展了照明张角，使其能够更好地应用在大张角主焦照明的场合。实测结果显示出，该超宽带馈源的带宽和反射损耗性能均略优于国外样机。在边缘照明角为68＆#176;的大张角情况下，该馈源依然可以在1.2~6.8 GHz的带宽（相对带宽5.67：1）内达到低于-10 dB的反射损耗，其中在2.5~5.3 GHz内的反射损耗低于-15 dB。而且，该馈源在E面和D面的-12 dB边缘照明角随频率的波动小于20＆#176;。

基于新的边缘保真项的有偏法向梯度向量流snakes模型

梯度向量流(GVF)有效解决了主动轮廓(snakes)模型初始化和凹陷区域收敛的问题,但由于其各向同性的扩散特性,使得对弱边缘和角点的捕获能力不足。因此,致力于寻求一种GVF各向异性扩散机制。通过将拉普拉斯算子进行正交分解,分析了GVF模型的法向和切向扩散作用,发现(类似)角点处的GVF场存在明显的曲率收缩和切向退化,进一步揭示了角点和弱边缘丢失的原因。在此基础上,通过对法向GVF(NGVF)模型引入新的边缘保真项和有偏的权重系数,提出一种新的外力模型。最后,通过实验对该方法的分割准确性和计算效率进行了比较分析。实验结果表明,该方法在保持一定计算优势同时,能准确地捕获弱边缘和角点。

风电机组载荷优化对变桨轴承力学行为影响研究

以往的研究主要关注的是变桨轴承本身的力学性能与设计改进,在载荷变化对变桨轴承力学行为影响规律方面还缺乏系统性研究,以致难以定量预测载荷优化对变桨轴承可靠性提升产生的影响,不利于变桨控制策略的准确制定。为此,引入了在线测试与仿真分析技术,研究了载荷优化对变桨轴承力学行为的影响。首先,采用基于应变载荷测试与位移传感器的在线测试方法,测试了风电机组在不同功率水平下载荷优化前后的叶根载荷,以及相应的变桨轴承内外套圈径向与轴向相对位移;然后,提出了一种有限元分析方法,建立了考虑变桨轴承及其周边支撑结构柔性的变桨系统有限元模型;最后,将实测载荷作为输入进行了仿真计算,分析了载荷优化对变桨轴承变形、滚动体与滚道间最大接触应力及最小边缘接触余量角的影响。研究结果表明:载荷优化降载3.46%~5.08%后,相同功率水平下变桨轴承变形减小,最大接触应力减小1.10%以上,最小边缘接触余量角增大0.47°以上,变桨轴承可靠性得以提升。该研究结果可为载荷优化控制策略的准确制定提供指导。