基于快速扩展随机树的7R机械臂避障达点运动规划

基于单树随机树搜索算法(Single directional rapidly-exploring random tree,single-RRT)和双树随机树搜索算法(Bi-directional rapidly-exploring random tree,bi-RRT),对7R机械臂的避障达点运动规划展开系统研究。基于single-RRT算法进行避障达点运动的数值仿真和实物样机试验。提出一种新的bi-RRT算法,结合末端姿态调整和关节自运动来生成目标树。并利用7R机械臂的解析逆解,生成目标位形。传统的bi-RRT算法只给定了一个目标位形,而新算法中目标点树根是由一群目标位形组成。在给定的障碍物环境中,机器人自动选择某一合适的位形作为目标节点来引导搜索树最有效地生长。通过数值仿真,验证该方法的优越性。利用Matlab和C++的混合编程和OpenGL开发了7R机械臂避障达点运动规划仿真软件。利用该软件,对基于bi-RRT的7R机械臂避障达点运动规划进行虚拟样机的试验研究。

关于无限直和空间E(χ)中弱紧集上的单值远达点

本文研究了无限直和空间E(χ)中的距离反投影的单值性.利用等距嵌入的思想方法,得到了无限直和空间E(χ)中弱紧集M上距离反投影是单值点的稠密性结果,推广了Zhivkow及Stechkin等人在自反局部一致凸的Banach空间获取的同类结论.

有理插值中不可达点的研究

通过对一元Thiele型连分式插值和二元Newton-Thiele型混合有理插值中不可达点的分析,给出了一种判断不可达点的方法.而且,对于任意给定的插值条件,通过构造带参数的Thiele型切触插值和二元Newton-Thiele型混合切触有理插值,使得不可达点变成可达点.数值例子也说明了这种方法的有效性.

远达函数的可导性与远达点的存在性

该文考察Ｂａｎａｃｈ空间上的远达函数的可导性与远达点的存在性间的关系，指出某些Ｂａｎａｃｈ空间上的远达函数（对有界闭集而言）具等于１或－１的单侧方向导数蕴含远达点的存在性，并给出了Ｂａｎａｃｈ空间ＣＬＵＲ和ＬＵＲ的新等价刻划．

关于■的不可达点和端点

设T是作用在Hilbert空间H上的有界线性算子,W(T)是T的数值域,■是W(T)的闭包,■是■的边界.讨论并给出了■\W(T)中的点的一些性质.

赋范线性空间中远达点的存在惟一性

研究了赋范线性空间中远达点的存在惟一性问题.用远达点的存在性给出了Banach空间中弱紧集和空间有限维的新特征刻画,并得到了自反和K 严格凸和(序列)Kadec空间中的每个有界闭子集均是强几乎K 惟一远达集的结论,进而推广和改进了已有的相应结果.

对含有不可达点的有理插值函数的研究

文章从正向和倒向2个方面给出了2个判别有理插值函数的不可达点的定理。在判断出相应的有理插值函数含有不可达点时,构造了一种混合有理插值函数满足所有的插值条件。所得混合有理插值函数比以往同类方法得到的混合有理插值函数的分子、分母次数低,而且计算量小,所得算法简便、可操作性强,易于编程。文章还通过数值例子具体说明了上述方法。

ORLICZ空间的范数可达点

给出ＯＲＬＩＣＺ空间中非零点范数可达的判别准则。

远达点的唯一性

本文我们考察了远达点的唯—性,主要证明了下面两定理:①若 E 是严格凸 Banach 空间,K 是 M 紧闭集,则 T_K={z∈E,Q_K(z)为单点)是 E 中稠 G_4子集;②设 E 是自反、Kadec 和严格凸的 Banach 空同,K 是 E 中有界闭子集,则 T_K 含有 E 中稠 G_4子集.其中②肯定回答了我们所提的 Steckin 型问题。

空间的凸性和远达点映射的连续性

本文给出空间严格凸、CLUB和LUR的新特征刻划,后用这些特征对中一定理作了改进.

唯一远达点和极大化序列的收敛性

本文主要讨论唯一远达点和极大化序列的收敛性，即给出如下定理：设X具（H）性质且为严格凸的Banach空间，K是X中弱M紧集，Fk(x)在X上fr■chet可微，则是X中的稠G_δ集。

基于全局可达点的中国教育网平均最短路径近似算法

平均最短路径长度是复杂网络的一个重要特性,但由于计算时间的限制,求解大规模网络的平均最短路径长度很困难.以中国教育网数据为例,分析了中国教育网的拓扑结构,提出了全局可达点和局部可达点的概念,发现整个网络的平均最短路径长度由全局可达点决定.通过分析全局可达点的平均单源最短路径长度分布,发现整个网络的平均最短路径长度可由少数随机选取的点的平均最短路径长度来近似.通过三个网络验证了近似计算方法的有效性,并通过随机选取的数百个点,计算得到了含49041472个点的中国教育网的平均最短路径长度在14-15之间.

基于动作基元的人臂达点运动模式

为揭示人臂达点运动中人臂末端位置、姿态和自摆角的运动协调关系,实现机器人的深度仿人运动规划,对人臂达点运动的运动模式进行了研究。将人臂动作基元的排列与组合方式定义为人臂达点运动的运动模式,进行了3240次人臂达点运动实验数据采集与处理,分析了达点运动阶段和达点区域对运动模式的影响;提出了基于基元类型、次序变化、运动模式频率以及基元连接方式频率约束的运动模式相似度指标——复合约束相似度,并以此优选出了人臂达点运动的最优运动模式;基于这一运动模式,利用7自由度拟人机械臂复现了人臂的达点运动。

非自反实Banach空间中的广义共同远达点问题的适定性

设Ｃ是实Ｂａｎａｃｈ空间Ｘ中有界闭凸子集且Ｏ是Ｃ的内点，Ｇ是Ｘ中非空有界闭的相对弱紧子集．记 Ｋ（Ｘ）为 Ｘ的非空紧凸子集并赋 Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ距离．称广义共同远达点问题ｍａｘｃ（Ａ，Ｇ）是适定的是指它有唯一解（ｘ０，ｚ０）且它的每个极大化序列均强收敛到（ｘ０，ｚ０）。在 Ｃ是严格凸和 Ｋａｄｅｃ的假定下，我们运用不同于Ｄｅ Ｂｌａｓｉ， Ｍｙｊａｋ ａｎｄ Ｐａｎｉｎｉ和 Ｌｉ等人的方法证明了集｛Ａ ∈ Ｋ（Ｘ）；ｍａｘｃ（Ａ，Ｇ）是适定的｝含有 Ｋ（Ｘ）中稠 Ｇδ集，这本质地推广和延拓了包括Ｄｅ Ｂｌａｓｉ，Ｍｙｊａｋ ａｎｄ Ｐａｐｉｎｉ和Ｌｉ等人在内的近期相应结果．

句法点的视觉可达性分析与寻路行为

本文旨在运用空间句法的分析方法探讨空间环境与主体寻路行为之间的关系。在对理论环境进行虚拟寻路实验后发现，句法的点的视觉可达性程度在很大程度上影响主体在寻路过程中的行为表现。笔者在此分析结论基础上尝试进行了一些规划设计操作层面的探讨。

对七人制橄榄球比赛达阵点分布情况研究与分析——以“黄金海岸站”为例

该论文根据橄榄球运动的特点运用文献资料和影像资料的数据统计以及综合分析等方法对2013年"黄金海岸站"七人制橄榄球在比赛中达阵点分布情况进行研究,在比赛中,达阵点对球队比赛的影响,通过研究达阵点在空间上的分布情况以及时间上的分布情况,分析出达阵点在空间上和时间上的分布规律,总结出七人制橄榄球比赛中制约达阵点分布的因素,为我国七人制橄榄球运动的针对区域进攻战术训练提出合理建议。

基于改进人工势场法的潜航器避障策略

针对水下潜航器在复杂水下环境中面临的局部最优解困局及目标点不可达等避障挑战,提出了一种创新的基于改进人工势场法的避障策略。该策略首先通过融入随机扰动机制,显著提升了潜航器在动态环境中的路径探索能力与局部最优陷阱的逃逸能力;随后,为解决目标点不可达问题,策略中创新性地引入了目标调节因子,该因子通过精细调节引力与斥力的平衡关系,并优化引力分段函数的分界值及斥力影响半径,确保潜航器在接近目标时斥力渐减至零,从而实现了潜航器对目标点的精确、稳定到达。实验结果显示,所提策略避障成功率相较于传统人工势场法实现了显著提升,目标点到达率达到100%,验证了所提策略在复杂避障任务中的高效性与可靠性,也为水下潜航器自主导航技术探索了一条新的高效避障方法。

利用时空轨迹数据的城市可达区域计算方法

针对现有的城市可达性研究主要利用静态的道路网络进行路段或路段上的位置间的可达分析,以路网的空间特征来支持城市应用,而关于城市交通的时间特征尚未得到深入研究的不足,本文提出一种利用大量的具有时空信息的出租车轨迹数据和道路数据的可达区域计算方法(RAC).在RAC中,根据起始位置和起始时间的时空约束从轨迹中提取出在查询时间段内的目标轨迹,并且每条目标轨迹计算唯一对应的可达点以达到加速计算的效果.接着,通过可达点的路段匹配和在同一路段上合并操作,提高了计算效率.最后,通过基于最大轨迹抵达数的边界路段选择策略实现了高精度的可达区域边界的选择.基于真实轨迹数据的实验结果表明,与传统方法相比,RAC能够得到更准确的可达区域且拥有更高的执行效率.

Orlicz空间的W~*光滑点

介绍了Ｗ*光滑点的定义，给出了一般Ｂａｎａｃｈ空间Ｗ*光滑的等价描述，以及Ｏｒｌｉｃｚ函数（序列）空间Ｗ*光滑点的充分必要条件．