基于力反馈半封闭舱段内腔打磨过切识别研究

针对半封闭舱段内腔机器人打磨减重易发生型腔边界加强筋过切问题,提出了一种基于力反馈的铣削过切在线识别方法,采用六维力传感器实时监测铣削力变化,通过设定特征阈值识别过切,为解决当前存在的特征阈值难以选定、识别精度较低问题,引入卡尔曼滤波算法对数据进行实时处理,预测铣削力变化趋势。结合半封闭舱段内部结构特征,搭建试验平台进行试验验证。研究结果表明,在相同铣削参数下,卡尔曼滤波算法对过切识别精度提升效果显著,过切量减少了70%~80%,整体控制在0.2 mm以下,满足加工要求,可有效提高工件成品率。为解决半封闭舱段内腔机器人打磨减重过切问题提供技术参考。