无人机电力线路巡检时安全飞行距离自动判定方法

针对电力线路巡检人力资源消耗大、危险性高问题,结合障碍物规避及最优线路规划结果,提出一种无人机电力线路巡检安全飞行距离自动判定方法。以无人机与模拟威胁器间飞行夹角、方向以及连线距离等为基础,建立障碍规避模型,计算出最短安全距离。考虑到无人机过弯速度和时间,确定安全飞行距离判定区间,在该区间内规划出无人机到达目标点的最短距离,通过蚁群概率分析法划分最优点,平滑处理线路,实现最优安全飞行距离自动判定。仿真实验证明,所提方法判定时间短、整体安全性高,具有极佳应用价值。