建立过渡坐标系进行平面坐标系统相互转换的研究

分析了平面坐标系统相互转换数学模型中尺度因子的可变性 ,针对建立地方独立坐标系统的特点 。

一种融合激光全局定位的大尺寸点云重建系统标定方法

大尺寸点云重建是飞机等大型装备逆向工程、缺陷检测领域的重要手段之一,在分析大尺寸点云重建系统目标点云全局拼接时高精度激光定位系统和结构光扫描仪坐标系融合统一问题的基础上,提出了一种TCS-Q(过渡坐标系-四元数)参数标定方法。该方法结合点云重建系统模型和点云全局融合原理,建立光电接收器过渡坐标系确定标定对象,分析标定过程的数学模型,研究各坐标系之间转换关系的求解方法。系统仿真实验结果表明标定结果的三轴角分量标准差低于0.0165°,离散系数小于0.015。对数显尺上光电接收器空间位置进行距离测量实验,实验结果表明,标定完成后的系统测量精度优于±0.1 mm,为实现点云拼接环节的高精度全局定位引导提供了理论基础。

基矢量法最优交会应用研究

在两航天器近距离交会中,常采用基矢量理论。但是在远距离交会时,使用传统方法计算误差较大。采用基矢量理论和过渡坐标系理论相结合的方法来解决上述问题。提出的方法首先采用基矢量法,对交会时间进行优化。在得出交会时间的前提下,将交会过程分成三个阶段,并且以时间间隔作为控制量,来重新建立交会坐标系,并推导了迭代方程。最后,可以不考虑地球摄动的相对运动方程作为参考模型进行验证,仿真计算证明,文中提出的方法与传统方法比较位置误差很小,有很好的工程实用性。

绕任意给定空间直线的转动探究

本文通过探讨基坐标系与过渡坐标系之间的坐标变换矩阵和过渡坐标系与工具坐标系之间的坐标变换矩阵,从而得到了基坐标系到旋转后的工具坐标系之间的坐标变换矩阵,为解决机械臂末端执行器绕给定任意直线的转动问题提供了良好的参考方法。