1972—1976年间中国高等教育的过渡性分析

1972 - 1 976年间的高校恢复招生是“文革”期间高等教育的一个转机。1 973年恢复文化考查 ,是对“四人帮”极左教育的抵制。由于“四人帮”利用张铁生“白卷事件”大做文章 ,文化考查的改革失败。《全国教育工作会议纪要》是“文革”期间关于高等教育的指导性文件 ,它的出台遭到了周恩来等人的抵制。恢复招生部分改善了高校知识分子境遇 ,使文化知识的学习重新受到重视 ,缓解了人才短缺的状况。所有这些 ,均体现了“文革”

双足爬壁机器人三维壁面环境全局路径规划

为求解双足爬壁机器人在三维壁面环境中的全局路径,提出了一种结合壁面可过渡性分析、全局壁面序列搜索和壁面过渡落足点优化的规划方法.首先,为得到双足爬壁机器人在壁面间过渡的可行性,通过机器人可达工作空间与壁面简化处理将其转化成几何图形相交测试问题.然后,用图搜索方法找出全局壁面序列,再以路径最短为目标建立数学模型优化求解壁面序列中相邻壁面间最优过渡落足点,最终得到最优全局路径.以双足爬壁机器人W-Climbot为对象做仿真验证,仿真结果表明该方法在5至20个壁面构成的三维环境中,机器人在不同壁面间的可过渡性分析与全局壁面序列搜索过程平均耗时只需2 ms,求解得到优化全局路径的比例为95%,平均耗时均在4 s以内.该方法可以为双足爬壁机器人提供优化的全局路径并为其下一步的运动规划奠定基础.