仿壁虎机器人侧爬型地壁过渡步态Matlab仿真

通过观察自然界大壁虎的地壁过渡步态,结合已有仿壁虎机器人自身的结构特点,设计了一种仿壁虎机器人的侧爬型地壁过渡步态。利用Matlab软件求解了足端脚掌的运动空间以及落脚点的选择,对关键步态进行仿真,从而实现机器人的地壁过渡。对关键步态中间进行插值,以同样的方法求解即可得到整个过渡过程中的步态运动系列和电机旋转角度。研究表明,斜爬型过渡方式能够实现机器人互相垂直的地、壁面间的过渡运动。

对推铅球滑步双支撑阶段的认识

推铅球的滑步双支撑阶段是完整动作的重点和难点之一,这一阶段起着承上(滑步)启下(最后用力)的作用。通过对背向滑步推铅球滑步双支撑阶段的分析得出,铅球的滑步双支撑阶段是一个衔接连贯的过程,这一阶段的动作节奏过慢或过快都将影响铅球最后用力动作,影响滑步阶段所获得的初速度。正确的动作节奏应是在保证形成最佳用力的条件下越快越好。