期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证
1
作者
彭琛
王硕
+4 位作者
蒲虹宇
吴祺煊
张鹏
贺晓华
张金鹏
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2023年第6期96-108,共13页
针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩...
针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩张状态观测器(AESO)的姿态跟踪鲁棒控制器。其中,标称控制器用来保证标称闭环系统渐近稳定,而AESO用来估计实验平台的角速度及扰动信息,以解决无速度测量及扰动抑制问题,并且采用伪逆矩阵法解决了过驱动控制分配问题。此外,构造了辅助系统,以削弱电机死区及饱和非线性特性带来的影响。最后,通过仿真及实验验证了所提控制策略可有效解决电机死区及饱和特性带来的问题,并可同时兼顾闭环系统的瞬态超调和稳态误差性能。
展开更多
关键词
过驱动四旋翼飞行器
伪逆矩阵
自适应扩张状态观测器
死区
饱和
下载PDF
职称材料
题名
过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证
1
作者
彭琛
王硕
蒲虹宇
吴祺煊
张鹏
贺晓华
张金鹏
机构
电子科技大学航空航天学院
江西洪都航空工业集团有限责任公司
中国空空导弹研究院
空基信息感知与融合全国重点实验室
出处
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2023年第6期96-108,共13页
基金
航空科学基金项目(201901080002)
中央高校基本科研业务费项目(ZYGX2019J087)。
文摘
针对过驱动四旋翼飞行器实验平台的姿态跟踪控制问题进行了研究,该平台存在未知输入扰动且角速度不可测,电机也存在死区及饱和非线性特征。首先,建立了该平台的线性受扰双积分模型。之后,设计了包含比例-积分-微分标称控制器及自适应扩张状态观测器(AESO)的姿态跟踪鲁棒控制器。其中,标称控制器用来保证标称闭环系统渐近稳定,而AESO用来估计实验平台的角速度及扰动信息,以解决无速度测量及扰动抑制问题,并且采用伪逆矩阵法解决了过驱动控制分配问题。此外,构造了辅助系统,以削弱电机死区及饱和非线性特性带来的影响。最后,通过仿真及实验验证了所提控制策略可有效解决电机死区及饱和特性带来的问题,并可同时兼顾闭环系统的瞬态超调和稳态误差性能。
关键词
过驱动四旋翼飞行器
伪逆矩阵
自适应扩张状态观测器
死区
饱和
Keywords
overdriven quadrotor aircraft
pseudo-inverse matrix
AESO
dead zone
saturation
分类号
TJ760 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制器的设计与验证
彭琛
王硕
蒲虹宇
吴祺煊
张鹏
贺晓华
张金鹏
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部