行走机器人的运动伺服系统设计

根据实际设计要求 ,设计了行走机器人运动伺服系统 ,运动伺服系统包括单片机控制系统、直流电机运动控制系统、驱动系统、转速反馈系统等 ,作者详细研究了运动伺服系统。

基于激振器的直线运动伺服系统

介绍了一种把激振器改造成高精度的快速直线位置定位装置的方法 ,并对改造后的装置进行了理论建模 ,所得到的模型为一个二阶的质量 -弹簧 -阻尼系统。在此基础上 ,分析了各参数对装置静态和动态性能的影响。在控制方法上 ,首先引进了速度反馈 ,以改善系统的动态响应 ;进而引入了位置反馈 ,既保证了动、静态性能 ,又提高了动、静态刚度 ,使之能用于实际生产。把该装置用于非圆振动切削 ,已取得了很好的效果。

PID调节器参数自寻优控制在运动伺服中的应用

为了寻找一种简单有效的数字PID调节器参数的自寻最优控制方法 ,先论述了数字PID调节器的原理 ,后讨论了在运动伺服系统中的具体应用。为强调系统响应的快速、稳定 ,在对常用目标函数误差绝对值与时间积的积分进行分析后提出了一种目标函数即误差绝对值与时间商的积分 ,并编写了相应的软件应用单纯形加速法进行参数搜索寻优。最后在具体硬件平台上进行了验证 。

Simulink应用于PLC运动控制系统初探

本文以交流伺服系统的三环控制为例,介绍通过Simulink平台进行建模仿真,使用Simulink PLC Coder生成符合IEC61131-3标准的结构化文本,继而导入PLC运动控制系统,运行结果和Simulink仿真结果一致。提供了一种复杂控制算法从Simulink仿真平台到PLC系统的自动化转化方法,对PLC系统工程实施有一定的借鉴作用。