基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计

针对机器人在组装和生产过程中,由于几何参数存在一定误差,使连杆以及关节处等不可避免地出现细微差别,对机器人运动精度产生一定影响问题,提出了基于改进权函数距离的机器人运动偏差补偿算法设计方案。在定位机器人位置前添加扭角,获取机器人两坐标系间转换矩阵,根据线性标定计算机器人运动定位的绝对误差,利用改进权函数建立机器人距离误差数学模型,初步补偿运动误差。计算机器人末端执行器中心点位置和姿态的偏差,将补偿问题转化成机器人运动优化问题,得出运动偏差优化问题目标函数,经多次迭代得出最终补偿结果。实验结果表明,所提方法的误差补偿效果佳,重心补偿后的机器人运行稳定性好。

基于运动偏差的齿轮传动运动可靠度分析方法

从一般机构运动方程出发,应用运动方程的泰勒展开分析方法及运动可靠度分析理论,以齿轮节圆半径偏差的分析为基础,系统分析了齿轮传动输出转速及传动比的随机偏差的概率分布特点及分布参数计算方法,建立了齿轮传动机构运动可靠度的分析计算模型。结合一组实际齿轮传动参数进行了运动可靠度的实例计算,计算结果表明齿轮传动转速和传动比的可靠度非常高,也表明了建立的齿轮传动机构运动可靠度分析方法的实用性。

内燃机配气凸轮机构运动偏差的分析

本文以S195型内燃机为例,对配气凸轮机构的动态运动偏差进行了分析和研究,并得出了实用的结论。

高速织机凸轮开口机构运动偏差的分析

在高速状态下 ,分析凸轮开口机构必须考虑系统的动力学问题。高速运行的凸轮开口机构的名义运动量与综框的运动响应方面存在偏差 ,通过实验和理论计算分析系统的运动偏差及其对织造的影响。

超音速悬索火箭橇水平运动偏差仿真分析

悬索火箭橇水平运动控制精度受到悬索初始拉力、悬索材料特性、侧向风等因素的影响。为了分析这些因素对悬索火箭橇水平运动的影响,文中利用Newton法对悬索和橇体进行动力建模,仿真计算了三自由度火箭橇运动。利用本方法分析了国内某超音速悬索火箭橇试验系统的水平飞行控制精度,计算结果与试验测得火箭橇水平运动数据吻合,说明文中方法的有效性。

一种弹载SAR运动补偿中偏差量的测量方法

为了提高SAR成像的分辨率,提出了一种基于导弹质心位置SINS/SAR/CNS的导航数据来取代GPS测量数据实现对天线相位中心处IMU的校正,从而精确测量SAR运动补偿中偏差量的方法。通过SAR天线运动偏差曲线图可以清晰地看出,该方法能够有效地限制IMU导航解算的发散,偏差量的绝对测量精度和相对测量精度均能满足SAR对运动补偿精度的要求。

平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证

基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。

直线超声马达运动系统的基本原理及故障分析

介绍了一种直线超声马达的特点及原理,在分析其控制系统的基础上,概述了超声马达在设备中的接线结构及控制理论,总结了直线超声马达系统的常见故障,并提出了各种故障的处理措施。

基于鼓形面的车门玻璃及导轨设计

提出一种以鼓形面拟合双曲面车门玻璃的方法,利用线元几何构造运动方程并结合K-Local-RANSAC算法从车身点云拟合鼓形面.根据鼓形线原理,由比例函数的方法得到玻璃导轨曲线,同时进行运动偏差分析,最大运动偏差小于0.6mm,完全达到工程设计要求,说明鼓形面玻璃的拟合方法及升降导轨的设计正确、合理.

金属带式无级变速器锥盘母线的设计方法

分析了金属带式无级变速器中直母线锥盘必然使金属带产生轴向偏移和扭曲的原因·提出了零偏移量锥盘母线的设计原则和设计方法 :选择形状简单易加工的曲线作为推块侧边 ,根据共扼曲线原理和传动的约束条件 ,求解其共扼曲线作为锥盘母线 ,以保证变速过程金属带对称线始终与锥盘回转轴线垂直·给出了推块侧边为圆弧的锥盘母线求解方程和算例 ,确定了推块侧边曲率半径 ρ和锥盘角α等主要设计参数的取值范围及其对锥盘母线性能的影响·通过调整设计参数 ,可以改善锥盘与推块侧边及金属带受力状态 ,以提高无级变速器的性能·

直母线锥盘金属带式无级变速器带的轴向偏移分析

分析了直母线锥盘金属带式无级变速器带的轴向偏移。阐述了传统控制方法的弊端：传统曲母线锥盘与金属片产生角点接触，在传动比i=1附近传动比变化不连续；在传动比i=1时，预置带的轴向偏移量只能使带的最大偏移量减小到未调整时的50％～60％。提出复合母线锥盘，锥盘母线与金属片侧边共轭，既完全消除了金属带的轴向偏移，又与直母线锥盘具有相同的接触强度，提高了无级变速器的传动能力，扩大了无级变速器的应用范围。

凸轮机构反求设计中的误差分析

介绍了在凸轮机构的反求设计过程中误差的主要来源,分析了凸轮反求、机构误差以及机构动态运动偏差对于整个凸轮机构的综合轨迹的影响,并提出了一些改进措施。。

面向制造的机构精度综合

基于概率工程设计思想，提出了面向制造的精度综合的概念并导出了机构精度分配的通式，从而为更合理地制定零件的制造公差和装配公差提供了必要的理论依据。

基于Adams的后转向桥优化与整车稳定性分析

后轮转向机构与悬架的协调作用可以减小轮胎的磨损、改善转向轻便性、提高整车稳定性。针对一种新的后轮转向机构,运用空间解析法对车轮跳动时后轮转向拉杆与钢板弹簧的不协调运动偏差的目标函数进行了优化设计,并在Adams/Car中建立了后轮转向机构和整车的虚拟仿真模型。仿真结果和试验数据表明,经过优化后,后轮转向机构的轻便性有所提高,整车的操纵稳定性有所改善。

智能套结机花样缝制的实现

分析了套结机工作中各轴的运动关系,对比三种协同控制模式,确定采用主轴匀速模式。对送布电机进行合理的加减速控制配合光电编码器,可以检测步进电机的实际运动位置,最后对运动偏差进行修正,实现花样的精确缝制。

汽车造型设计中的玻璃面拟合研究

简述车门玻璃面的类型及影响车门玻璃面的因素,提出造型型面设计阶段选择及拟合玻璃面的方法,通过Catia DMU运动机构模块对生成的玻璃面进行运动分析,运动偏差在0.5mm以内,验证了拟合方法的理论可行性。

基于ADAMS的汽车后轮转向机构优化设计

为了减小在车轮跳动时后轮转向机构与悬架之间的运动干涉、后轮摆振以及车轮磨损,提出了通过建立后轮转向机构的动力学虚拟模型。直接以减小转向拉杆和悬架的运动不协调偏差量为目标函数的优化设计方法,计算后轮在不同转角下的运动偏差量,得到合理的后轮转向机构布置方案,为后轮转向机构的设计提供一定参考。

Brown运动增量在Hlder范数下关于(r,p)-容度的泛函极限定理

利用Brown运动在Hlder范数下关于(r,p)-容度的大偏差,证明了Brown运动增量在Hlder范数下关于(r,p)-容度的泛函极限定理.