从动轮式移动机器人结构及运动学分析

溜冰机器人是基于人溜冰原理而设计一种从动轮式机器人 ,对溜冰机器人的结构进行了设计 ,对这种结构的机器人运动学进行了分析 ,建立了机器人的运动学模型 ,得出了机器人滚轮运动约束条件和机器人运动约束条件。

从动轮式机器人运动规划的研究

从驱动原理和腿轮结构上来说 ,从动轮式移动机器人 -溜冰机器人同一般轮式机器人有较大不同 ,它简化了轮式机器人腿轮结构 ,增加了轮式机器人灵活性和机动性。本文对溜冰机器人的运动步态进行了研究 ,为今后进一步研究打下了基础。