基于可变形状基的自适应运动参数识别方法

针对传统运动参数测量方法估计结果偏差较大的问题,为了提高运动参数的测量精度,提出一种可变形状基的自适应运动参数识别方法.首先运动员的运动可以看作是一个随机过程,通过计算运动员的形心坐标,确定运动状态下运动员的形状基矩阵,然后使用测量矩阵的秩来计算形状基数量的可变性,最后获得形状基在噪声干扰情况下的最优计算结果.仿真结果表明,本文方法可以更加准确检测出人体运动的相关参数,提高了参数的测量精度.

基于对偶数的球型手腕运动学参数识别

球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大。综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法。用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数。通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性。

小卫星星箭分离实验技术研究

针对国内小卫星星箭分离技术验证实验存在装置复杂、成本高、精度差和不可重复性等问题,在借鉴现有的大卫星星箭分离技术的基础上,提出一种解决小卫星星箭分离技术验证的实验系统方案和实验数据处理方法,利用该实验方案对某小卫星先后成功进行了电磁解锁和火工解锁分离实验。实验结果表明实验方案合理可行,实验数据处理方法能够有效完成分离运动参数识别提取和冲击响应分析,正式火工解锁实验中分离速度为0.5414 m/s,最大分离角速度为0.74°/s,满足产品实验大纲要求,实验数据为小卫星初始入轨姿态、抗力学设计及冲击实验条件的确定提供了参考依据。该实验系统基于现有的成熟技术和设备,具有装置简单、成本低、适应性好、精度高和可重复性等优点,可用于后续工程实际。