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机器人部队运动多目标合作追捕算法 被引量:6
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作者 王月海 洪炳熔 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期573-576,共4页
针对现有追捕问题只研究单个逃避者且附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作... 针对现有追捕问题只研究单个逃避者且附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作追捕算法.该算法根据入侵者的不同类型,机器人部队首先执行运动目标承诺生成算法,由不同数目的机器人协商动态组成追捕团队,追捕团队再按运动多目标合作追捕算法进行合作追捕.仿真结果表明,机器人部队能够高效地合作捕获智能逃避的入侵者,算法的低复杂性可以在复杂动态环境下实时实现. 展开更多
关键词 运动多目标 追捕 机器人部队 承诺
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AUV探测声纳系统的运动多目标波达方向估计 被引量:1
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作者 黄勇 黄海宁 张春华 《信号处理》 CSCD 2004年第1期49-53,共5页
由于AUV的运动或探测目标移动,AUV上声呐阵接收的回波信号的方向往往是不断变化的。因此,必须用递推的信号子空间估计算法,来解决AUV探测声纳的多目标回波方向的估计问题。AUV上的探测声纳阵中换能器数目少,采样频率有限,同时回波信号... 由于AUV的运动或探测目标移动,AUV上声呐阵接收的回波信号的方向往往是不断变化的。因此,必须用递推的信号子空间估计算法,来解决AUV探测声纳的多目标回波方向的估计问题。AUV上的探测声纳阵中换能器数目少,采样频率有限,同时回波信号角度变化较大,这时,普通PAST和NIC法跟踪可靠性很差。针对这一问题,我们构造了滑动窗的PAST法和滑动窗的NIC法,大大提高了跟踪可靠性,使其可以很好地应用到AUV上的声探测系统中。 展开更多
关键词 AUV 探测 声纳系统 回波信号 自适应子空间跟踪法 运动多目标方位估计
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圆形传感器阵列运动多目标2D-DOA估计 被引量:2
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作者 曹国侯 宁强 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第1期78-81,共4页
针对雷场低空运动多目标方向角估计中,现有算法需要设置立体传感器阵列,且估计精度还不能满足实战化要求等问题,提出了基于圆形传感器阵列的运动多目标二维波达方向估计方法;该方法用向量来表示方向角,采用独立分量分析算法,并结合波束... 针对雷场低空运动多目标方向角估计中,现有算法需要设置立体传感器阵列,且估计精度还不能满足实战化要求等问题,提出了基于圆形传感器阵列的运动多目标二维波达方向估计方法;该方法用向量来表示方向角,采用独立分量分析算法,并结合波束形成算法,实现运动多目标方向角估计;场地实验表明:该方法能够准确地识别运动多目标的数目,其二维波达方向估计精度比基于小波加权的相关时延算法要好,为提高雷场运动多目标识别率和定位精度提供了新的技术途径。 展开更多
关键词 DOA估计 运动多目标 独立分量分析 圆型阵列
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基于深度学习的多目标运动轨迹预测算法 被引量:13
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作者 任条娟 陈鹏 +2 位作者 陈友荣 刘半藤 孙萍 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期296-302,共7页
针对多目标运动轨迹预测过程中由于检测精度和实时性不足造成部分目标位置信息丢失和预测准确度不高问题,提出基于改进卡尔曼滤波的多目标轨迹运动轨迹预测(MMTP)算法。MMTP算法在目标检测阶段使用YOLOv4检测器提升目标检测的准确率和速... 针对多目标运动轨迹预测过程中由于检测精度和实时性不足造成部分目标位置信息丢失和预测准确度不高问题,提出基于改进卡尔曼滤波的多目标轨迹运动轨迹预测(MMTP)算法。MMTP算法在目标检测阶段使用YOLOv4检测器提升目标检测的准确率和速度;在目标匹配阶段采用KM匹配算法将当前检测框的检测目标与上一时刻预测的预测框的目标进行数据关联,从而增强目标关联的准确性,避免目标遮挡、目标交错和漂移造成的目标丢失;在目标坐标预测阶段,提出改进卡尔曼滤波算法为每个运动目标预测下一帧位置坐标并画出预测框,提高非线性场景中目标坐标的预测精度,降低预测坐标的误差。使用MOT16与实际交通系统拍摄的视频序列数据集验证算法整体性能,仿真结果表明,MMTP在目标检测阶段具有较好的检测精度和速度,有效提升了算法整体的运行速度;在目标匹配阶段,MMTP算法能增强目标关联的准确性,减少目标丢失,比RMOT、POI、SORT、Deep-SORT和YVTP算法更优。 展开更多
关键词 多目标运动 轨迹预测 改进卡尔曼滤波 KM匹配 预测误差
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基于合成时空谱的多目标运动分析 被引量:1
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作者 毛卫宁 钱进 蔡卫平 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期131-133,共3页
针对水下多目标的检测与定位问题 ,提出了一种基于合成时空谱的多目标运动分析方法 .该方法可对多个弱目标同时实现检测、定位、跟踪和运动分析 ,避免了多目标跟踪中的数据关联、轨迹交叉等信号处理难点 ,提高了算法的适用性 .研究利用... 针对水下多目标的检测与定位问题 ,提出了一种基于合成时空谱的多目标运动分析方法 .该方法可对多个弱目标同时实现检测、定位、跟踪和运动分析 ,避免了多目标跟踪中的数据关联、轨迹交叉等信号处理难点 ,提高了算法的适用性 .研究利用遗传算法的小生境技术 ,实现了多目标的运动参数估计 .仿真结果表明 ,在低信噪比情况下 ,对强度不等、轨迹交叉的 展开更多
关键词 水下多目标检测 水下多目标定位 多目标运动分析 被动声纳 小生境技术 信号处理 多目标跟踪 合成时空谱
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多目标视频运动分析系统中的多几何特征参数快速提取实现 被引量:1
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作者 吴四九 蔺冰 《成都信息工程学院学报》 2002年第4期246-250,共5页
首先通过将整个图像区域看成系列行、行内的各线段构成的集合,然后判断相邻行各线段是否满足合并条件,最后根据判断结果实现对应的目标区域几何特征参数的统计。理论与应用都表明该算法优点是:对图像只扫描一次,即可同时、并行地获得多... 首先通过将整个图像区域看成系列行、行内的各线段构成的集合,然后判断相邻行各线段是否满足合并条件,最后根据判断结果实现对应的目标区域几何特征参数的统计。理论与应用都表明该算法优点是:对图像只扫描一次,即可同时、并行地获得多目标区域多个几何特征参数。 展开更多
关键词 多目标视频运动分析系统 多几何特征参数 几何特征描述 实时性分析 快速参数检测 图像处理
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基于广义概率假设密度的多目标运动估计方法研究
7
作者 余萌 徐琰珂 胡茄乾 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2021年第4期37-42,共6页
面向空对空作业的发展需求,提出了一种基于广义概率假设密度的多目标运动估计方法。在Faster-RCNN方法基础上引入多尺度分析,并利用改进K-means方法对观测目标进行粗聚类,以此为前置输入,提出了基于广义泊松分布的概率假设密度滤波器,... 面向空对空作业的发展需求,提出了一种基于广义概率假设密度的多目标运动估计方法。在Faster-RCNN方法基础上引入多尺度分析,并利用改进K-means方法对观测目标进行粗聚类,以此为前置输入,提出了基于广义泊松分布的概率假设密度滤波器,将聚类信息纳入滤波估计的权重更新中,增强了对变阵群目标的跟踪时效性。仿真结果表明,本文方法在没有初始聚类信息的先验知识下,依然能够完成对多目标的识别分类与跟踪,且精度优于现有的集群目标运动估计方法。 展开更多
关键词 多目标运动估计 K-MEANS聚类 目标识别 概率假设密度 态势感知
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多目标运动物体阶段速度光电测量方法
8
作者 黄永岳 王艳琼 简远鸣 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第8期68-72,共5页
对多目标运动物体的阶段速度进行测量时,在测量目标速度的过程中无法消除噪声产生的干扰,导致目标跟踪曲线与目标实际运动曲线之间的误差较大、测量结果与实际速度不符,存在跟踪误差大和测量准确率低的问题,由此提出多目标运动物体阶段... 对多目标运动物体的阶段速度进行测量时,在测量目标速度的过程中无法消除噪声产生的干扰,导致目标跟踪曲线与目标实际运动曲线之间的误差较大、测量结果与实际速度不符,存在跟踪误差大和测量准确率低的问题,由此提出多目标运动物体阶段速度光电测量方法。在逻辑或运算的基础上,结合背景差影法对多目标运动物体进行检测,并利用3*3中值滤波模型对图像进行预处理,消除长尾叠加噪声、叠加白噪声和孤立噪声产生的干扰。建立目标质心在目标检测图像中的位置函数,利用最小二乘拟合方法光电测量多目标运动物体的阶段速度。实验结果表明,所提方法的跟踪误差小、测量准确率高。 展开更多
关键词 多目标运动 物体阶段速度 中值滤波模型 质心位置函数 速度光电测量
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基于滑移矩阵的铺管路径规划与导引控制方法.
9
作者 姜迈 王远明 +1 位作者 吴昌楠 金忠宇 《计算机仿真》 2024年第4期119-128,共10页
为了实现深水海洋管道的连续铺管作业、满足铺管的路径和导引信息的自动更等新要求,提出了一种基于滑动矩阵的路径分析、路径映射与路径导引的方法,建立了一种基于铺管接触距离的管道路径和船舶路径的映射关系,给出了一种适合动力定位... 为了实现深水海洋管道的连续铺管作业、满足铺管的路径和导引信息的自动更等新要求,提出了一种基于滑动矩阵的路径分析、路径映射与路径导引的方法,建立了一种基于铺管接触距离的管道路径和船舶路径的映射关系,给出了一种适合动力定位铺管船的曲线路径跟踪的LOS视线导引算法,设计了一种船舶位置、姿态和速度控制的多目标铺管运动控制器。海洋连续铺管仿真作业的结果表明:本方法可在风浪流的环境干扰下,实现连续铺管作业过程中的路径自动识别、自动规划、自动导引和位置控制等目标,同时满足铺管速度和航向角等控制要求,对于船舶动力定位和水下机器人运动的路径规划和导引控制方法的研究具有较强的理论意义和工程价值。 展开更多
关键词 动力定位铺管船 路径规划 滑动矩阵 路径映射 视线导引 多目标运动控制
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An improved method for multiple targets tracking 被引量:2
10
作者 朱青 刘宏立 +4 位作者 陈炳权 李劲菊 万琴 孙猛 袁小芳 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第10期2852-2859,共8页
The difficulty of multiple targets tracking is how to quickly fulfill the target matching from one flame image to another and fix the position of the target. In order to accurately choose target feature information fo... The difficulty of multiple targets tracking is how to quickly fulfill the target matching from one flame image to another and fix the position of the target. In order to accurately choose target feature information for reliable matching, simplify operations under the reliable precondition, and realize precise moving objects tracking, an approach based on Kalman prediction and feature matching was proposed. The position of the target in next frame image was predicted by Kalman, and then the moving objects of two adjacent frames were matched by the centroid and area methods. When occlusion occurs, the best matching result was found to realize tracking by matching matrix algorithm. The simulation results show that the proposed method can achieve multiple targets tracking accurately and in real-time under complicated motion movements. 展开更多
关键词 Kalman prediction feature matching centroid and area matching equations image occluded processing matchingmatrix algorithm
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Moving object detection method based on complementary multi resolution background models 被引量:2
11
作者 屠礼芬 仲思东 彭祺 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第6期2306-2314,共9页
A novel moving object detection method was proposed in order to adapt the difficulties caused by intermittent object motion,thermal and dynamic background sequences.Two groups of complementary Gaussian mixture models ... A novel moving object detection method was proposed in order to adapt the difficulties caused by intermittent object motion,thermal and dynamic background sequences.Two groups of complementary Gaussian mixture models were used.The ghost and real static object could be classified by comparing the similarity of the edge images further.In each group,the multi resolution Gaussian mixture models were used and dual thresholds were applied in every resolution in order to get a complete object mask without much noise.The computational color model was also used to depress illustration variations and light shadows.The proposed method was verified by the public test sequences provided by the IEEE Change Detection Workshop and compared with three state-of-the-art methods.Experimental results demonstrate that the proposed method is better than others for all of the evaluation parameters in intermittent object motion sequences.Four and two in the seven evaluation parameters are better than the others in thermal and dynamic background sequences,respectively.The proposed method shows a relatively good performance,especially for the intermittent object motion sequences. 展开更多
关键词 moving object detection complementary Gaussian mixture models intermittent object motion thermal and dynamic background
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A combination algorithm of Chaos optimization and genetic algorithm and its application in maneuvering multiple targets data association
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作者 王建华 张琳 刘维亭 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2007年第4期470-473,共4页
The most important problem in targets tracking is data association which may be represented as a sort of constraint combinational optimization problem. Chaos optimization and adaptive genetic algorithm were used to de... The most important problem in targets tracking is data association which may be represented as a sort of constraint combinational optimization problem. Chaos optimization and adaptive genetic algorithm were used to deal with the problem of multi-targets data association separately. Based on the analysis of the limitation of chaos optimization and genetic algorithm, a new chaos genetic optimization combination algorithm was presented. This new algorithm first applied the "rough" search of chaos optimization to initialize the population of GA, then optimized the population by real-coded adaptive GA. In this way, GA can not only jump out of the "trap" of local optimal results easily but also increase the rate of convergence. And the new method can also avoid the complexity and time-consumed limitation of conventional way. The simulation results show that the combination algorithm can obtain higher correct association percent and the effect of association is obviously superior to chaos optimization or genetic algorithm separately. This method has better convergence property as well as time property than the conventional ones. 展开更多
关键词 data association chaos optimization genetic algorithm maneuvering multiple targets tracking
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Montel-Type Theorems in Several Complex Variables with Continuously Moving Targets 被引量:1
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作者 Zhenhan TU Shasha ZHANG 《Chinese Annals of Mathematics,Series B》 SCIE CSCD 2010年第3期373-384,共12页
The authors introduce a new idea related to Montel-type theorems in higher dimension and prove some Montel-type criteria for normal families of holomorphic mappings and normal holomorphic mappings of several complex v... The authors introduce a new idea related to Montel-type theorems in higher dimension and prove some Montel-type criteria for normal families of holomorphic mappings and normal holomorphic mappings of several complex variables into PN(C) for continuously moving hyperplanes in pointwise general position. The main results are also true for continuously moving hypersurfaces in pointwise general position. Examples are given to show the sharpness of the results. 展开更多
关键词 Holomorphic mappings Normal families Picard-type theorems Valuedistribution theory
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