冗余机械臂运动奇异性分析

作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。

一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析

为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。

Forward Displacement Analysis of a Class of the 6-6 Stewart Platforms

A special form of the Stewart platform is presented in which the top platform and base platform are similar and corresponding vertices are connected by six prismatic joints.A closed-from solution for the forward displacement analysis of this mechanism is developed.When the six vertices of the top platform are in a quadratic curve,this mechanism becomes singular.This new theoretical result is confirmed with a numerical example.