基于CAD/CAE技术的深海履带式行走机构的动力学研究

对深海履带式行走机构的基本结构、基本运动和受力进行分析;基于分析力学和离散数学、数据结构这两大知识平台,对集矿机履带式行走机构的运动学/动力学建模过程进行了计算探讨;针对"履带式行走机构"这一典型的大规模复杂运动学/动力学系统的建模,进行了多方面的尝试,编写一基于ADAMS 仿真平台的行走机构计算化建模程序 DACPV,提出了 CAD+CAE+DACPV(Dynamic Analysisof Chasis of Pedrail Vehicle)的建模路线。最后,运用 DACPV1.0对海试机的行驶进行了仿真,通过样机的虚拟试验可以看出,海试机符合当初的设计要求,同时也验证了所编软件 DACPV1.0的可行性和正确性。

蠕动转向关节动力学建模与分析

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型。基于对3-UPS并联机构运动特性的分析,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式。基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力。利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑,也为少自由度并联机构动力学分析提供参考。