Mecanum四轮全方位运动条件及布局结构选择

Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件很大程度上取决于轮组布局结构通过对Mecanum四轮全方位运动系统运动学分析,得到系统实现全方位运动的运动学条件及结构布局条件,结合系统驱动性能的要求,从典型的6种四轮布局结构中选择出最优的结构形式。