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人体膝关节运动学和动力学模型研究
被引量:
2
1
作者
秦现生
牛军龙
+2 位作者
王战玺
王文杰
洪杰
《中国医疗器械杂志》
2017年第1期33-37,55,共6页
以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究...
以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究现状里做了详细描述和综合分析。通过深入研究发现其优点和局限性,对存在的问题进行了总结,并提出了解决方法以及未来的发展趋势。
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关键词
人体膝关节
模型
解剖学
运动学和动力学模型
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职称材料
三连杆移动机械臂模型与运动规划
被引量:
7
2
作者
郭丙华
胡跃明
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期965-968,共4页
采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.
关键词
移动机械臂
运动学和动力学模型
运动
规划
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职称材料
输电线路异物清除空中机器人飞行控制技术研究
被引量:
1
3
作者
张秋雁
廖禄伟
+4 位作者
肖书舟
杨忠
陈科羽
王志永
徐浩
《应用科技》
CAS
2023年第3期57-63,共7页
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型...
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型;针对空中机器人携带负载后带来的重心变化、接触作业时的接触力与参数摄动等问题,研究了线性自抗扰控制方法。对空中机器人进行了仿真实验,验证了本文提出的空中机器人的可行性和线性自抗扰控制方法在空中机器人上具有较好的控制效果和抗干扰能力。
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关键词
输电线路异物清理
空中机器人
悬挂负载
接触作业
线性自抗扰控制
运动学和动力学模型
参数摄动
仿真实验
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职称材料
创意科技总动员 搜罗全世界关于创意科技的新闻报给你听!
4
作者
金今
《无线电》
2023年第9期63-65,共3页
快速遥控拳击机器人奇波机器人公司开发出一款同名遥控机器人QIBBOT,在高速操作下,QIBBOT的最低时延只有12ms,不到一次眼时间的1/15。如果把操纵者换成AI,出拳的速度就更快了。遥控机器人的误差主要来源于运算、通信和机械系统,其中通...
快速遥控拳击机器人奇波机器人公司开发出一款同名遥控机器人QIBBOT,在高速操作下,QIBBOT的最低时延只有12ms,不到一次眼时间的1/15。如果把操纵者换成AI,出拳的速度就更快了。遥控机器人的误差主要来源于运算、通信和机械系统,其中通信时延已经小到可以忽略不计。奇波团队在机械系统上下手,精确设计了运动学和动力学模型。
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关键词
遥控机器人
机械系统
通信时延
操纵者
精确设计
低时延
运动学和动力学模型
创意
原文传递
题名
人体膝关节运动学和动力学模型研究
被引量:
2
1
作者
秦现生
牛军龙
王战玺
王文杰
洪杰
机构
西北工业大学机电学院
陕西省数字化特种制造装备工程技术研究中心
出处
《中国医疗器械杂志》
2017年第1期33-37,55,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275413)
文摘
以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究现状里做了详细描述和综合分析。通过深入研究发现其优点和局限性,对存在的问题进行了总结,并提出了解决方法以及未来的发展趋势。
关键词
人体膝关节
模型
解剖学
运动学和动力学模型
Keywords
human knee joint, models, anatomy, kinematics and kinetics models
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
三连杆移动机械臂模型与运动规划
被引量:
7
2
作者
郭丙华
胡跃明
机构
肇庆学院电子信息工程系
华南理工大学自动化科学与工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期965-968,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60374016
69974015)
+1 种基金
广东自然科学基金资助项目(990583
020408)
文摘
采用拉格朗日动力学方法和非完整动力学罗兹方程建立了三连杆移动机器臂运动学和动力学模型,并且利用该模型采用了人工势函数方法来驱动移动机械臂系统绕过障碍物到达目标位置.仿真的结果证明了该模型的正确性及其规划方法是有效的.
关键词
移动机械臂
运动学和动力学模型
运动
规划
Keywords
mobile manipulator
kinematics and dynamics modeling
motion planning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
输电线路异物清除空中机器人飞行控制技术研究
被引量:
1
3
作者
张秋雁
廖禄伟
肖书舟
杨忠
陈科羽
王志永
徐浩
机构
贵州电网有限责任公司电力科学研究院
南京航空航天大学自动化学院
贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司
出处
《应用科技》
CAS
2023年第3期57-63,共7页
基金
贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号)
中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074)
+1 种基金
航空科学基金(重点实验室类)项目(201928052006)
南航研究生科研与实践创新计划项目(XCXJH20210316).
文摘
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题,本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人,该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型;针对空中机器人携带负载后带来的重心变化、接触作业时的接触力与参数摄动等问题,研究了线性自抗扰控制方法。对空中机器人进行了仿真实验,验证了本文提出的空中机器人的可行性和线性自抗扰控制方法在空中机器人上具有较好的控制效果和抗干扰能力。
关键词
输电线路异物清理
空中机器人
悬挂负载
接触作业
线性自抗扰控制
运动学和动力学模型
参数摄动
仿真实验
Keywords
transmission line obstacle clearance
aerial robot
suspended load
contact operation
linear self-rejection control
kinematic and dynamic models
parameter perturbation
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
创意科技总动员 搜罗全世界关于创意科技的新闻报给你听!
4
作者
金今
机构
不详
出处
《无线电》
2023年第9期63-65,共3页
文摘
快速遥控拳击机器人奇波机器人公司开发出一款同名遥控机器人QIBBOT,在高速操作下,QIBBOT的最低时延只有12ms,不到一次眼时间的1/15。如果把操纵者换成AI,出拳的速度就更快了。遥控机器人的误差主要来源于运算、通信和机械系统,其中通信时延已经小到可以忽略不计。奇波团队在机械系统上下手,精确设计了运动学和动力学模型。
关键词
遥控机器人
机械系统
通信时延
操纵者
精确设计
低时延
运动学和动力学模型
创意
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
人体膝关节运动学和动力学模型研究
秦现生
牛军龙
王战玺
王文杰
洪杰
《中国医疗器械杂志》
2017
2
下载PDF
职称材料
2
三连杆移动机械臂模型与运动规划
郭丙华
胡跃明
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
7
下载PDF
职称材料
3
输电线路异物清除空中机器人飞行控制技术研究
张秋雁
廖禄伟
肖书舟
杨忠
陈科羽
王志永
徐浩
《应用科技》
CAS
2023
1
下载PDF
职称材料
4
创意科技总动员 搜罗全世界关于创意科技的新闻报给你听!
金今
《无线电》
2023
0
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