考虑动力学模型的非完整移动机器人运动规划

针对非完整移动机器人,在运动学和动力学约束条件下提出了一种运动规划方法.在工作环境已知情况下,根据移动机器人的动力学模型和无打滑非完整运动约束条件,采用立方螺线对规划的路径光滑化,从而使得移动机器人易于跟踪所规划的路径,同时考虑了移动机器人速度的限制.最后采用Matlab对该算法进行了数值仿真,结果表明该方法是有效的.

基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪

通过分析与建立全向移动机器人运动学模型,研究了RoboCup中型组足球机器人的轨迹跟踪问题。采用线性化的全动态误差模型对系统进行描述,并在满足机器人的运动学约束及动力学约束条件下,应用基于拉盖尔函数的模型预测控制器产生最优控制序列,在保证跟踪动态性能的同时能够有效降低算法的计算量。仿真结果验证了算法的可行性和有效性。