溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人 .基于常规的运动学分析方法 ,建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系 ,并根据滚轮在法向无滑动、切向作纯滚动的假设 ,建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型 .提出了法向和切向运动特征矩阵的概念 ,并讨论了机器人的移动性问题 ,得出机器人存在运动的条件 .设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程 .以溜冰机器人为例 。