高速单面瓦楞机瓦楞辊机构的中心距运动学方程

论述了瓦楞辊在成型瓦楞纸板过程中,由于瓦楞辊的齿形是非共轭齿廓,中心距是变动的。这种位移是变加速度运动,将产生冲击力,引起振动噪声;同时也对纸板成型质量产生皱褶,楞高不一致,甚至产生裂纹。为此导出了瓦楞机工作过程中各辊间中心距位移、速度及加速度的方程,对于进一步分析瓦楞辊的啮合运动学及其动力学奠定了理论基础。

一种基于基本坐标变换的运动学方程建立方法

针对机器人运动学求解的常用方法———D -H法在求解过程中难以正确建立坐标系 ,坐标系中各个参数的确定容易出错等问题 ,提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思路 ,对新研制的机器人运动轨迹精度测试仪建立了运动学方程 ,并进行了求解验证 ,为机器人运动学的研究提供了一种新方法 .

基于运动学方程的停车波模型

为描述连续交通流中的停车波现象,分析了停车波传播的运动学特性,基于运动学方程建立了停车波模型。研究表明,该模型与基本交通波模型推导的停车波模型一致。为验证该模型,设计了数据采集方案及参数标定方法。利用长春市的调查数据标定了模型,得到停车波波速理论值与实测值之间的相对误差为3.85%。结果表明,基于运动学方程的停车波模型可以描述连续交通流中的停车波现象,参数标定方法简单可行。

机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进

机器人运动学方程的建模是三维图形仿真系统中的重要问题．本文提出了一种结合机器人形体．建模来建立机器人运动学方程新方法，并从机器人的图形示教和运动学求逆诸方面对这一方法的优越性进行了论述．

HNC—IR机器人运动学方程的研究及求逆的新方法

在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这里还结合具体机构 ,对一次逆解过程中解方程没有封闭解的情况 ,运用多重计算的方法作了处理 ,取得了很好的效果。

空间3R机械手运动学方程及其雅可比矩阵

本文给出空间 3R机械手的运动描述 ,通过变换矩阵推导出运动学方程。以运动学方程为依据 ,计算出雅可比矩阵 ,为进一步分析提供条件。

同轴三盘研磨方式钢球研磨运动学方程及其解

本文采用解析法，建立了钢球的一种新型研磨方式──同轴三盘研磨方式的钢球研磨运动学方程，并求得其解析解．从而为统一分析比较同轴二盘和三盘两种研磨方式的钢球研磨运动规律提供了理论基础．

机械手运动学方程及优化设计

以机械手抓取物体为分析对象,建立机械手的运动学数学模型,并提出机械手运动系统优化设计的新方法,这种方法对机械手的精密设计和计算具有普遍适用意义。

基于瓦楞辊齿廓啮合理论的运动学方程

目的为了优化瓦楞辊的齿形结构,研究瓦楞辊各齿廓啮合点的运动学方程,并对其啮合非线性方程组求解,得到运动学分析图谱。方法利用微分几何和相对运动学原理建立齿廓函数,采用加权拟牛顿法,并编制相应计算程序,对各齿廓啮合点运动学方程进行求解。结果通过计算实例,将U,V和UV型瓦楞辊各类楞型的原始参数代入啮合方程计算,得到一一对应的运动学性能分析图谱。该图谱显示瓦楞纸板成型时,瓦楞辊齿廓啮合引起的中心距变化规律一致,仅是对称于不同的分度角坐标轴,满足传动比i=φ2/φ1=-1,且满足齿形侧楞平行条件,φ2-φ1=180°,即两切线平行时为啮合的交替点。结论该图谱揭示了楞型尺度参数与瓦楞辊工作时转角速度、中心距变化加速度和位移的关系,并能评价各类楞型运动性能的优劣,给瓦楞辊的设计制造与误差分析提供了依据,特别是为其运动学、动力学和加工原理分析奠定了理论基础。

基于斜抛运动学方程的运动技术分析

通过对“固定初始高度和远度的初始速度角度问题”和“固定初始高度和速度的远度角度问题”的斜抛运动过程进行分析,以篮球的定点投篮和跳远的起跳技术为例,得到了“选择一个最合理的出手速度,在相当大的出手角度范围内命中入篮得分”和“追求更大起跳角度才是训练的重点”等结论,为教学和训练提供了基于理论分析的训练方针。

阻力和地球自转影响下的抛体运动学方程

给出了抛体在与速度成正比的阻力作用下相对于地球自转参照系的运动学方程,讨论了阻力和地球 自转对抛体运动的影响.

欧拉运动学方程的另一种推导方法

欧拉运动学方程的推导,关键是确定本体坐标系与空间坐标系之间的转换关系.通过引进方位矢量可以较轻易地得到反映两坐标系转换关系的转换张量,从而能清晰直观地推导出欧拉运动学方程,而这是有别于传统的推导方法的.

含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学方程的建立

讨论的弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denav-it-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程。

灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程 。

框架结构三自由度电机运动学方程

该文给出了框架支撑结构三自由度电机位置和姿态的描述方法,建立了三自由度电机的运动学模型,进而导出了其运动学方程,得出了电机位置和姿态与各自由度转角之间的关系。

企业绩效运动的运动学方程

物体运动规律和企业绩效运动规律存在相似性,可以借鉴物理学研究物体运动规律的研究思想和研究方法尝试应用于研究企业绩效运动现象。本文通过企业绩效运动学状态量的选取分析,确定了描述企业绩效运动学状态的绩效量完备集,建立了企业绩效运动的运动学方程组。

MOTOMAN-K100S机器人运动学方程的建立

本文介绍了MOTOMAN -K1 0 0S机器人运动学数学模型的建立过程 。

建立机器人运动学方程的迭代法

提出建立机器人运动学方程的迭代法.这种方法只需进行简单的代数运算,避免了现有各种机器人运动学分析方法均要进行复杂的、费时的矩阵运算.

三种运动学方程的同构关系

本文通过对四元数矩阵求导的方法,首先推得四元数参数的运动学方程,再依据几种参数间的同构关系,即很方便地直接得到了方向余弦和凯里-克莱茵参数的运动学方程。所得的这三种方程在数学形式上也是完全一致的。此外,本文给出一个简单的定理概括了凯里-克莱茵参数与四元数参数的同构关系。

采用指数积的三自由度机器人运动学方程

在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿。运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几何表示方法,能简化机构分析。即求得运动旋量,得到运动学的几何描述,最后用指数集建立关节式三自由度机器人的运动学方程。