超声无损检测中探头姿态的控制方案

针对航空航天领域的复杂曲面的复合材料的检测需求,设计一套5轴联动的检测装置,根据Denavit-Hartenberg(D-H)方法推导出模型的运动学方程,然后利用Rhino软件获取物体表面各离散点的坐标及法向量信息,最终根据运动学方程的逆解控制检测装置各关节的移动量,实现复杂曲面扫查。