一类三角平台运动学正问题的求解方法

为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型。通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果。结果表明,这种方法所得到的解析式满足一般3-6SPS、3-3SPR Stewart平台构型的求解;并且,验证了方程组的系数与基座坐标成线性关系,与杆长或等效杆长成双线性关系。符号消元求解表明,其解的个数最多有16个。

3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法

将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符号求解方法——聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个可能的位形.利用这种机械化符号求解方法求解机构的运动学问题,无需特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学。

一种基于李特-吴方法求解并联机构运动学正问题的方法

针对并联机构化为一组代数方程组后符号求解过程的复杂性,研究了并联机构运动学正问题程式化的求解方法。应用代数学中的李特-吴方法,将并联机构运动学正问题转化为一组多项式的零点解集,并对该多项式进行消元求解,从而提出了一种程式化-机械化求解运动学正问题的算法。这种算法用于在计算机上符号求解,可简化复杂的消元过程,并可求得全局解。所给3-6 SPSStewart平台算例表明该算法可行、正确。

SK6弧焊机器人运动学正解问题研究

根据SK6弧焊机器人的杆件参数 ,建立了SK6弧焊机器人的运动学方程 ;考虑焊枪结构 ,首次建立了SK6弧焊机器人焊枪末端的运动学方程。该问题的解决 ,对于SK6弧焊机器人离线编程系统中机器人的仿真是非常关键的 ,对研究其它机器人也有一定的参考意义。

用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单实用，不需要复杂的公式推导，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解．

浅谈运动学问题中时间计算的处理

运动学的很多问题都涉及计算时间，计算结果中可能有“正”时间，也可能出现“负”时间．是不是“负”时间没有意义？“正”时间就一定符合题意？如何对计算时间的结果进行“取舍”？这些问题需要梳理一下，下面就以常见的运动学中的四道例题，做些概括．

可重构机器人运动学正逆解的算法研究

基于指数积公式法,建立了与可重构机器人构型无关的正向运动学方程;将机器人整体运动学逆问题分解成若干子问题的组合,并通过对11种标准型子问题和指数积方程分解处理技巧的分析,得出了能快速方便地求解各种构型可重构机器人运动学逆解的通用方法。结合实例说明了上述方法的有效性。

依据规律画草图,巧解运动学问题

怎样合理地应用物理规律解决运动学问题呢？首先要根据题意找准研究对象,明确已知和未知条件,复杂的题可画出运动过程图,并在图中标明此位置和物理量.通过画草图来正确反映物体运动的过程与情景,将抽象的物理量与具体的运动过程结合起来,方便我们探寻各过程之间、各物理量之间的关系再根据公式特点选用适当的公式或推论解题如果题目涉及不同的运动过程。

特种检测设备的运动学分析

为满足AP1000蒸汽发生器(SG)下封头与主泵连接焊缝内部超声检测的需要,开发了一套具有9个自由度的特种检测设备。为使检测设备到达所需的检测位置并实施焊缝扫查,先基于D-H方法建立坐标系,确定运动学方程,再求出其运动学正逆解。分析特种检测设备的奇异状态与运动学逆解的多解问题,为机器人的运动控制提供理论依据。

机器人DKP符号模型的计算机自动生成软件系统

本文系统地分析了系列 D-H 矩阵相乘运算过程中三角化简等化简运算的存在性及其运算化简规律.基于这些运算化简规律,以及系列 D-H 矩阵之间的递推关系,用 C 语言在微机上编制了操作手运动学正问题(DKP)及雅可比矩阵求解的符号模型自动生成软件.

电磁感应现象与动力学综合问题点拨

一、根据电磁感应画图像根据电磁感应画图像是电磁感应问题中常考的内容,再结合动力学问题来考查对图像的要求就更高了,因为同学们要结合磁场的长度考虑穿越磁场的时间等运动学问题。

蠕动转向机构的设计与分析

拱泥机器人是一种能在水下泥土环境中按照规划轨迹完成攻打千斤洞作业的新型水下特种机器人,蠕动转向运动的实现是拱泥机器人设计中的一个重要环节。为了有效地实现拱泥机器人的转向运动,根据并联机器人机构结构综合理论,设计3自由度蠕动转向关节,该关节具有推进、跟进和转向3个功能,运动过程分为推进动作和跟进动作两个部分。分别针对两种动作的运动学逆问题进行详细分析,给出数学模型及其求解过程,并建立该关节的虚拟样机模型。利用MATLAB软件求解运动学逆问题,利用ADAMS软件求解运动学正问题,并对关节运动学正逆问题进行实例分析。仿真数据表明,该关节设计合理,数学模型正确,为拱泥机器人的运动学、动力学及优化设计研究打下了基础,并为控制系统的设计提供了理论依据。

仿人机器人行走系统运动学算法的研究

仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础,为了完成仿人机器人行走系统的运动学分析,基于旋量法建立仿人机器人行走系统运动学模型,其逆解采用Paden-Kahan子问题和刚体运动学特性相结合的方法加以求解。以10自由度仿人机器人行走系统为例,使用该算法进行运动学求解,通过对比原理样机运动学实验数值,结果为位姿最大相对误差2.34%,关节输出最大相对误差2.25%,表明了该方法的高精确度。该方法简化了仿人机器人行走系统运动学分析过程,便利了旋量理论在仿人机器人运动学中的应用。

理论力学一题多解示例

本文从运动学、静力学、动力学三大类问题入手,论述理论力学的解题方法及一题多解的途径,并通过实例进行解题方法指导。

匀变速直线运动问题的求解方法例析

匀变速直线运动是直线运动中研究最多的一种运动,涉及的公式较多,且各公式间有相互联系,因此,许多题目可以一题多解,若在解题时联想比较,开阔思路,可以找到一些很简捷的解题方法,下面就通过一些实例介绍一些求解匀变速直线运动问题的常用方法。一、一般公式法一般公式法指速度、位移公式的运用,即基本规律的运用,它们均是矢量式,使用时注意方向,一般以的方向为正方向,其余与正方向相同者为正,与正方向相反者为负,在应用规律时忌死套公式.特别是涉及"刹车问题"或"追击问题"时更需谨慎。

挖掘机械

单斗挖掘机GJ20051090 液压挖掘机运动学问题及可控性与可观性分析 [刊,中]/吕广明…//建筑机械.—2004,(5).—70～73以哈尔滨工业大学工程机械实验室液压挖掘机样机为模型,阐述了液压挖掘机实现自动控制的方法;提出了运动学正问题、逆问题及其解法;针对样机模型的液压控制系统数学模型,从现代控制理论的角度,对其可控性和客观性进行分析,并进行了仿真。