轮式移动机器人轨迹跟踪控制的特点与方法

基于传感器的轮式移动机器人已经被广泛地应用于制造、服务、农业、探测等多种领域中。轮式移动机器人的控制问题得到了广泛的关注。轨迹跟踪控制是轮式移动机器人控制的基本问题之一。由于具有非完整条件约束、机器人系统自身的严重的非线性特性、以及控制系统自身的不确定因素和存在各种内部与外部的干扰等使得轮式移动机器人的轨迹跟踪控制非常的困难。本文主要论述了轮式移动机器人轨迹跟踪控制的难点,并且结合这些难点介绍了轨迹跟踪控制的一般方法。最后指出了轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在的一些问题。