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工业机器人运动学逆向建模
被引量:
8
1
作者
张永贵
刘晨荣
刘鹏
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第11期123-125,130,共4页
针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上...
针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识。辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的。
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关键词
机器人
运动学逆向建模
参数识别
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职称材料
题名
工业机器人运动学逆向建模
被引量:
8
1
作者
张永贵
刘晨荣
刘鹏
机构
兰州理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第11期123-125,130,共4页
基金
国家自然基金项目(51065017)
文摘
针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识。辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的。
关键词
机器人
运动学逆向建模
参数识别
Keywords
Robot
Kinematics Reverse Modeling
Parameters Identification
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
工业机器人运动学逆向建模
张永贵
刘晨荣
刘鹏
《机械设计与制造》
北大核心
2014
8
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