人脸追踪机械臂的运动学研究

自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂,提出了适用该机械结构的运动学逆解算法。用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间,结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度,验证了机械臂运动学正逆解的正确性。根据机械臂物理结构和实际需求定义约束条件,从多重逆解中选出一组作为最优解,并为后续机械臂轨迹规划打下基础。

光机电一体化桌面冰球对决系统设计

利用并联机械手惯性小、动作速度快、控制精度高的特点,结合机器视觉反馈信息,设计了一套基于欧姆龙NJ控制器、FH图像处理系统、并联机械手等组成的光机电一体化桌面冰球对决系统。考虑小球撞击桌面侧边,沿折射方向运动对小球运动轨迹的影响,建立了具有补偿量的小球运动轨迹追踪模型,确定了机械手平动盘目标位置与FH图像处理系统实时获取的桌面小球位置间的关系;并基于运动学逆解算法,实时确定并联机械手伺服电机转角目标值。基于此目标值,NJ控制器控制并联机械手快速追踪小球位置,实现两机械手桌面冰球对决。