具有运动学约束的机器手关节轨迹时间最优规划

为了提高机械手的执行效率和运动过程的平稳,本文提出了一种时间最优轨迹算法。该算法用五次B样条曲线来描述机械手关节轨迹,确保轨迹曲线能够达到加加速度的连续,同时又能够满足各关节的运动学限制约束。最后通过实验验证了算法的有效性。

基于集中式干扰平台的点迹随机的航迹欺骗策略研究

在已有的关于航迹欺骗策略模型的基础上,研究得出了基于集中式干扰平台的航迹欺骗策略流程。给出了通过几何定理推导各个点迹的随机选取区间的方式,求出了一般性的区间求取的函数模型。通过埃尔米特插值法在相邻点迹之间插入随机点迹,作为赋予其他雷达的欺骗点迹。构建了运动学区间判定模型,判定随机选取的点是否具有合理的运动参数,以保证点迹都具有合理的运动特性。通过仿真实验证明了该方法能够在组网雷达探测范围内构建一条虚假航迹,同时该方法无需提前规划,可适应动态的威胁对象。

全膝关节置换术对线理念的研究现状

近年来随着膝骨性关节炎患病率的增加,全膝关节置换术作为治疗终末期骨性关节炎的最有效方式之一,变得越来越普遍。传统上认为,恢复下肢机械力学对线是全膝关节置换术的主要目标之一,因为其对假体的长期生存率至关重要,长期随访研究也证实了该理念的可靠性。然而,与全髋关节置换术相比,全膝关节置换患者术后的功能及满意度均不高。尽管随着科技的进步,膝关节假体设计及手术技术都有了较大的进步,但是仍有将近20%的患者对自己的手术表示不满意。在此基础上,许多骨科医生开始对传统中性机械对线理念提出质疑,并提出了多种新的对线理念。本文旨在对目前不同全膝关节置换对线理念作一综述。