基于分段速度规划的机器人臂运动平滑减振方法

目的保证机器人臂在生产作业时,其末端速度、加速度、jerk曲线光滑且连续,避免机器人臂在高速运行时发生剧烈振动。方法提出一种基于分段速度包络轨迹规划方法,该方法与传统样条算法相比,边界条件的确定和计算量大大简化,仅需给定运行轨迹点和期望运行时间,就能实现机器人臂末端轨迹的速度、加速度以及jerk曲线光滑连续,并且通过调节因子和分段时间间隔可以单独控制加速度、jerk曲线的波动幅值和整体运动周期。结果在双臂并联机器人平台上,依次进行本文算法与三次样条算法的对比实验,以及本文算法在不同调节因子取值下的对比实验。在第1组实验中发现采用本文算法运行机械臂更加平稳,所得轨迹也很平滑,而三次样条算法运行机械臂振动较大;通过第2组对比实验可得,在分段时间间隔一定的情况下,调节因子取值越大机械臂运行就会越流畅,振动也会进一步减小。结论文中提出的方法能够有效抑制机器人臂振动,可以使机器人高速平稳的运行。

结合运动平滑约束与灰度特征的卫星视频点目标跟踪

针对卫星视频条件下的点目标跟踪问题,提出了一种运动平滑约束的贝叶斯分类目标跟踪方法(BMoST)。本方法引入朴素贝叶斯分类器的思想,不依赖目标的任何先验概率,在运动平滑性约束下,利用灰度相似性特征来表达描述目标的似然度,并根据独立假设的贝叶斯定理,建立简化的分类器条件概率修正模型,通过该模型估计目标的后验概率,从而实现目标跟踪。同时,采用卡尔曼滤波辅助、优化跟踪处理,提高算法的稳健性。试验数据采用SkySat和吉林一号拍摄的视频各两段,对6个点目标进行跟踪试验。结果表明,本文提出的方法针对卫星视频的点目标跟踪效果良好,精度达到90%左右,且跟踪轨迹平滑,满足卫星视频后续高级处理和应用需要。

基于运动平滑性与RANSAC优化的图像特征匹配算法

针对视觉导航中现有的特征匹配算法召回率低、耗时长的问题,提出一种基于运动平滑性与RANSAC算法结合的图像特征匹配算法。首先将图像网格化,通过运动平滑性约束处理,找出误匹配率低的图像网格区域;然后,利用RANSAC算法计算出图像间近似的单应矩阵;最后,利用单应矩阵对初次匹配结果进行筛选,得到优化后的匹配结果。实验结果表明:所提出的算法在不同类型的图像匹配中,召回率平均提升了7.5%,F值平均提升了5.4%;相比较于传统RANSAC算法,运算时间平均减少了27.8%,适用于一些对实时性要求较高的场景。

基于运动平滑性的动态图象序列的特征点对应

建立帧间的运动特征点对应是图象序列分析中的一项非常重要且非常困难的工作。根据图象序列的特点，该文提出了一种运动平滑的代价方程，并将运动平滑性与帧间特征点的欧氏距离相结合，以完成图象特征点运动轨迹的确立。由于此文的方法没有建立在运动的刚性约束之上，所以该方法同样适用于各种非刚体运动的特征点对应。

运动平滑处理技术在伺服控制系统中的应用

为研究不同加减速算法对加工精度以及电机启停或突变的影响,首先分析了两种运动平滑处理技术—梯形和S形加减速算法的基本原理,建立了离散数学模型,并在传统七段S形曲线的基础上提出了五阶段S形曲线改进;然后,通过软件实现了两种加减速算法;最后,搭建了软、硬件实验平台。实验结果表明,该研究对于保证实际加工精度和电机的平稳控制有着重要的意义,也为高效率数控加工奠定了基础。

基于运动平滑约束项的快速误匹配剔除算法

针对图像拼接时用随机抽样一致性(RANSAC)算法迭代计算过程中计算量大、匹配正确率低的问题,提出了一种基于运动平滑约束项的误匹配剔除算法。首先采用快速旋转不变特征(ORB)算法提取特征点,基于汉明距离实现特征点初匹配;其次,基于运动平滑约束项统计邻域支持估计量实现误匹配粗剔除;然后,进一步采用空间几何约束关系实现误匹配精剔除;最后,利用分组排序采样求解模型参数,采用加权平均实现图像融合。实验结果表明,该算法的误匹配剔除率相比缩小抽样点总量算法提升了75.6%,相比自适应阈值算法提升了24%,此方法能有效剔除误匹配,实现图像精确拼接。

马齿苋和乌梅复合物水煎液对兔离体小肠平滑肌运动的影响及其机制

为探究马齿苋和乌梅复合物水煎液(PCD)对家兔离体小肠平滑肌运动的影响,将马齿苋和乌梅制备成复合物水煎液,使用家兔离体小肠进行试验。利用激动剂乙酰胆碱(Ach)和氯化钡(BaCl_(2))诱导使标本痉挛性收缩,观察PCD对家兔离体小肠痉挛性收缩的作用;将无钙缓冲液与离体标本共孵育15 min,探究PCD对氯化钙(CaCl_(2))量效曲线的影响。结果显示:高浓度(终浓度≥4.624 g/L)的PCD能够显著抑制标本的自发收缩运动(P<0.05),且呈剂量依赖性;PCD显著抑制了Ach和BaCl_(2)诱导的小肠痉挛性收缩(P<0.05),并使CaCl_(2)量效曲线下降;PCD抑制离体小肠收缩的机制可能与抑制平滑肌细胞外Ca2+内流有关。

面向两自由度下肢康复训练机器人平滑运动轨迹优化方法

目的:针对下肢康复机器人周期衔接不够平滑的问题,本文提出面向两自由度(2-DOF)下肢康复训练机器人在不同康复训练任务目标下的平滑运动轨迹优化方法。方法:首先针对自研的下肢康复机器人建立了2-DOF运动学模型,然后根据不同康复训练任务目标选用傅里叶法与特征点正弦法对求解的关节运动轨迹进行优化。结果:基于傅里叶拟合法的轨迹优化方法获得的关节训练活动度与速度相对较小,而基于特征点正弦拟合法的轨迹优化方法获得的关节训练活动度与速度相对较大。结论:提出的两种基于傅里叶拟合与基于特征点正弦拟合对角度—时间曲线的优化方法均能够使机器人轨迹与运动特征发生改变,并有效地应对康复机器人在周期衔接时的加速度突变问题,使下肢康复机器人的运行更加平稳,在临床康复训练过程对于不同训练任务的患者可采用不同的轨迹优化方法。

基于关节电机性能约束机器人的运动轨迹平滑规划

为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得到的关节力矩约束下,建立角速度和关节力矩等关节电机性能与粗插补周期的关系式,便可通过修改粗插补周期得到满足关节电机性能约束的平滑运动轨迹,避免因优化平滑运动轨迹而带来的大量计算,更容易操作。通过与三次B样条曲线插补算法规划的轨迹相比,结果表明:此规划能大大提升机器人关节运动的平稳性,减小冲击和振动对机器人运动的影响。

基于分段三次样条曲线的高速加工平滑运动轮廓自适应算法研究

针对高速加工的需求,提出了一种基于分段三次样条曲线的机床运动轮廓自适应生成算法。该算法能够保证机床在高速运行过程中加加速度（加速度的变化率）的恒定、加速度的连续、速度与时间关系的一阶连续、位移与时间关系的二阶连续,并且保证在各自的约束范围内,从而使机床的运动平稳,避免产生大的冲击和振动。分析了速度、加速度、加加速度的约束条件以及机床行程对平滑运动轮廓的影响,根据这些约束条件,该算法自适应地调整速度变迁各阶段的时间。针对多个程序段的加工,提出了分段常速与平滑变迁控制的策略。该算法简单、有效,已在最新开发的国内第一台高速玻璃刻花加工中心上实现。

黄连水煎剂对未孕大鼠离体子宫平滑肌运动的影响

目的 :探讨黄连水煎剂对未孕大鼠离体子宫平滑肌运动的影响。方法 :利用BL 3 10智能型生物信号显示与处理系统记录平滑肌条的等长收缩活动。结果 :黄连水煎剂能明显延长收缩波持续时间 ,增加收缩波面积且有显著正相剂量效应关系 ,还可增加收缩波的振幅但无剂量效应关系 ,黄连水煎剂的这作用可被异搏定 (L型电压依赖性Ca2 + 通道阻断剂 )所阻断。结论 :黄连水煎剂在体外可增强子宫平滑肌的收缩 ,该作用是通过L型钙通道而发挥的。

运动平滑与核线约束的特征匹配提纯算法

针对基于最近邻距离比率约束和几何条件约束的影像特征匹配方法,在处理重复纹理影像以及视角和尺度变化大的宽基线影像时,存在匹配正确率低和匹配点对数量少的问题,设计了结合运动平滑约束与核线约束的AKAZE特征匹配提纯算法。①为提高影像特征的不变性、显著性和时效性,采用AKAZE算子提取影像特征,经暴力匹配快速构建初始匹配集;②基于网格运动统计区分真假匹配,剔除不能满足运动平滑约束的匹配点对;③为消除局部相似特征引起的误匹配,采用核线约束提高匹配纯度。实验结果表明:所提算法实现了重复纹理影像、倾斜影像和宽基线影像同名点对的高精度匹配,增加了匹配点对数量,拓展了特征匹配的适用范围。

乌梅对小鼠、家兔肠平滑肌运动的影响

乌梅(Fructus Mume)为蔷薇科落叶乔木梅(Prunus mume csieb(sieb)et Zucc)的未成熟果实加工熏制品,性平味酸温,具有敛肺、涩肠、生津、安蛔之功效,临床用于治疗肺虚久咳、久泻久痢、蛔厥腹痛诸证有较好的疗效,但对于其对动物肠运动的影响迄今尚未见报道,因此,我们进行了乌海对小鼠、家兔肠运动机能的影响的实验研究,初步揭示了其治疗久泻久痢的药理作用机制,现将结果报道如下。

鸟苷素对结肠平滑肌运动的影响

目的 :研究鸟苷素在结肠运动中的作用。方法 :建立束缚应激诱发排便异常大鼠动物模型 ,应用放射配基法测定结肠组织及血浆中鸟苷素含量。结果 :束缚应激刺激可诱发大鼠排便异常且无结肠粘膜病理组织学改变 ,可用于模拟人肠易激综合征。束缚应激大鼠血浆及结肠组织中鸟苷素的含量增加。结论 :鸟苷素是调节肠道水及电解质的分泌 ,加强结肠平滑肌的运动的重要物质 ,是肠易激综合征腹泻产生的重要机制之一。

枳实、青皮对平滑肌运动的影响

概述了积实、青皮对平滑肌运动的影响及其作用机理的有关研究．积实煎剂对胃肠、子宫平滑肌的作用及作用机理与平滑肌所处的机能状态有关：在体时呈兴奋作用，离体时呈抑制作用；积实对胃肠平滑肌的兴奋作用是通过兴奋胆碱能途径及抑制神经纤维一氧化氮合成酶的活性实现的，其抑制作用是通过一氧化氮及肾上腺素能系统实现的 青皮煎剂影响胃肠、子宫、膀胱平滑肌的收缩活动，但因作用部位不同其作用及作用机理也不同：对胃平滑肌呈抑制作用，主要是由胆碱能Ｍ受体介导；对肠平滑肌（除回肠）呈抑制作用，主要是药物直接作用于平滑肌的结果；对子宫平滑肌、回肠纵行肌呈抑制作用，而对膀胱平滑肌却呈兴奋作用。

厚朴对兔离体胃底平滑肌运动的影响

1．1材料 中国白兔，体重（1．90±0．25）kg。湖北省郧阳医学院实验动物中心提供。厚朴，十堰市太和医院；阿托品，金陵药业股份有限公司南京金陵制药厂；酚妥拉明，上海第三制药厂；心得安，湖北华中药业有限公司。水浴锅，由北京市长风仪器仪表公司生产；BL-410生物信号记录系统，成都泰盟科技有限公司。

不同处理因素对离体兔小肠平滑肌运动的影响

采用离体器官实验法 ,将家兔小肠分段 ,置于恒温通气麦氏浴皿培养液中 ,分别加入不同处理因素 ,以观察它们对小肠平滑肌运动的影响。试验结果表明 :①平滑肌具有自动节律性、较大的展长性、紧张性、但节律性较差等生理特性。机械刺激可明显影响平滑肌的运动 ,2± 0 .5s内收缩张力与正常水平相比差异极显著 (P <0 .0 0 1 )。温度改变、酸碱变化均抑制平滑肌运动。能引起平滑肌兴奋的药物有乙酰胆碱 (Ach)、新斯的明 (Neo)等 ,使平滑肌收缩活动受抑制的药物有阿托品 (Atr)、肾上腺素 (Adr)等。②不同肠段对各种因素的敏感性存在差异。一般十二指肠最为敏感 ,空肠次之 。

中药对子宫平滑肌运动的影响

中医对于子宫(胞宫)的认识是“非脏非腑,亦脏亦俯”,即子宫具有脏和腑的双重功能。脏腑中肾、脾、肝、心、肺都与胞宫有密切的关系。子宫主要受到奇经八脉中冲、任、督、带的支配,尤与冲、任二脉密切。中医认为,此四脉,外系十二经脉,内连咆宫,将胞宫与整体通过经络联系在一起,从而维持了子宫的正常生理功能。因而,中医对于妇科病的治疗,以补肾、调肝、健脾胃、调气血和理冲任为主。这些都是从整个机体的水平上进行辨证施治。但中药对于子宫平滑肌的运动影响方面,包括中药对于膜受体Ca(2+)、第二信使等等影响机理方面的报道并不多见。本文初步阐述有关单味中药对子宫平滑肌影响的研究情况,同时对有关复方制剂也有涉及。

一种高速加工平滑运动轨迹自适应算法

提出一种基于多项式曲线的机床运动轨迹自适应控制算法。该算法克服了直线、指数、三角函数和S曲线加减速方法的不足,能够保证机床在高速运行过程中速度、加速度和加加速度均连续有界,运动平滑,避免冲击和震动;给出了在进给电动机额定转矩、额定转速、系统加速度和机床路径曲率约束下,核算机床最高允许进给速度的方法;提出了根据机床行程大小按运行时间最短确定机床运行方式的速度变迁控制策略。该自适应算法简单实用,可用于高速加工系统及CAM软件开发中。