基于改进运动平衡点的水下机器人自主避障方法研究

智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下,这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法,将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结合,使制定的避障策略能够反映其动态避障能力。根据水下机器人速度信息计算警戒安全距离,进行机器人各个自由度上运动平衡点建模,并将水下机器人速度和电压能源信息的影响引入机器人避障策略中,在进行避障规划控制偏差计算中考虑二者对机器人避障能力的影响,仿真试验验证了方法的有效性。

基于运动平衡点的水下机器人自主避障方式

当前大多数水下机器人的实时避障方式只简单地考虑了目标和障碍物之间的相对距离 ,并没有考虑实际的海洋环境以及会不会对控制器产生不利的影响 .本文研究的目的就是从实际出发 ,通过设定各个自由度上的运动平衡点 ,将水下机器人的自主避障规划和运动控制结合起来 ,设计出一个集目标、障碍物和控制性能一体的避障规划方式 ,从仿真实验结果来看 ,机器人可以安全地通过障碍空间 ,到达目的地 .