球面手腕康复机构逆运动学解新方法及应用

针对球面手腕康复机器人的末端执行机构——共轴3RRR球面并联机构(CSPM)存在逆运动学解不完整性或无解析解的问题,提出基于欧拉角的逆运动学分步求解方法.根据共轴球面并联机构的特性,可以将CSPM姿态欧拉角分解为绕Z轴和绕X、Y轴旋转的2个子姿态,求解绕X、Y轴旋转子姿态逆运动学解的集合.选取每个关节逆运动学解集合中的较小值,与绕Z轴旋转的角度相加作为CSPM逆运动学解,利用CSPM正运动学验证了所提方法的正确性.在真实手腕运动范围的基础上,以无连杆碰撞点和无奇异位形为约束条件,使用所提方法求解手腕康复装置的实际姿态空间.在实际的姿态空间内,将提出的逆运动学求解方法与单位四元数相互转换,将单位四元数插补应用于CSPM运动规划中,理论计算结果与试验结果均为光滑的轨迹曲线,两者误差的最大值不超过2.5°.

运动心率表在体育教学耐久折返跑中的应用

在耐久折返跑教学中融入心率知识及心率表,旨在让学生对自身的靶心率范围有所了解,且可以对学生的运动负荷进行监控,进而为有效、安全、科学锻炼学生的体育能力做好铺垫。一、教材及学生学情分析耐久折返跑能够培养学生勇敢面对困难、顽强拼搏、吃苦耐劳的意志品质,但其具有机械性、重复性运动的特点,对学生的意志力及体力有着较高的要求。学生会出现不想跑的情况,这就需要深入分析学生耐久跑的参与特点,为学生推出运动心率表,以帮助学生进行耐久跑。而为提高学生的耐久折返跑能力,需要分析高中体育运动教材与高中阶段学生学情。

非球型手腕6R串联型喷涂机器人逆运动学分析

在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解.

连续3R斜交非球型手腕的设计与运动学分析

针对机器人手腕结构类型和轿车喷涂作业要求,提出一种中空结构的斜交非球型3R手腕的概念设计.手腕外壳由两段变径管和一个法兰构成,内部是由中空的锥齿轮、直齿轮和轴组成3个机械传动链;手腕整体结构紧凑,灵活度大,能实现三维空间内的任意姿态;同时用矩阵分析的方法对这种手腕进行了运动学建模和工作空间分析,并用ADAMS软件进行了运动学仿真,仿真结果和理论计算值一致,表明手腕的结构设计方案可行.

基于球形齿轮传动的柔性手腕动作原理及其运动分析

先进的机器人手腕对于推动工业机器人的发展具有重大意义，基于球形齿轮传动的柔性手腕具有结构简单、紧凑和运动范围大等优点，可以装配于喷漆和焊接机器人上，该手腕可产生２６０°的俯仰、偏摆动作。

斜交非球型3R手腕的诱导运动分析与仿真

对6R串联型喷涂机器人斜交非球型手腕的诱导运动进行了详细的理论分析,找出了诱导运动对手腕运动学和动力学性能的影响规律,重点探讨了诱导运动对驱动电机造成的负载叠加现象,并用ADAMS软件进行了动力学仿真,最后选定手腕的3个驱动电机。该方法对具有诱导运动的机械结构动力系统设计具有重要的指导意义。

篮球运动手腕部损伤机制及防治

传、运、投是篮球的基本技术,这些技术动作必须通过手、腕的控制和调节来完成。由于运动技术动作不正确及手、腕的解剖构造上的弱点,常造成手、腕部运动损伤。本文着重阐明了篮球传、运、投动作中手、腕部运动损伤的发生机制,并提出了相应的防治措施。

简析Polar心率表在健身运动中的应用研究

本研究使用Polar心率表对8名在校大学生个人运动心率区和个人有氧健康指数进行测定,确定每名受试者健身锻炼的运动强度,并结合个人运动兴趣制订运动方案。按照运动方案进行为期10周的健身锻炼,锻炼过程中使用Polar心率表监测运动强度并进行效果评价。结果表明,心率表对个人运动心率区、运动中心率及个人有氧健康指数等测试功能可有效应用于健身运动强度确定、监控与效果评价,在健身运动中具有广泛的应用价值。

一种新型手腕驱动机构及其运动分析

以基于球形齿轮传动的柔性手腕为研究对象，提出了一种新型手腕驱动机构，并对此机构进行运动分析，建立了它的运动模型，推导出了运动方程的解。分析结果证明了该机构运动的确定性、传动的准确性。

羽毛球运动的手腕损伤原因及对策分析

众所周知，羽毛球运动对运动场所以及运动器材的要求不是很高，所以受到了许多体育爱好者的喜爱。但是这一运动的强度很大，如果我们在运动时，动作不到位、方法不科学，就有可能造成手腕的损伤。本文主要阐述了羽毛球爱好者在运动中造成手腕受伤的一些原因，并提出了解决措施，希望通过本文的讲解给羽毛球爱好者提供一些借鉴。

对我国优秀标枪运动员最后用力时相投掷臂肘关节角度以及手腕控枪动作特点的重新审视

针对目前学术界出现的"伸直"派和"未完全伸直"派两大观点,作者对我国优秀男女标枪运动员在最后用力时相标枪出手瞬间肘关节所呈现的角度变化以及手腕控枪动作特点进行深入的剖析。得出:(1)在标枪出手瞬间,手腕握枪的形态是掌心向上、引枪臂呈微曲(未完全伸直)状况;(2)从运动力学的角度讲,直臂引枪能增加最后用力时的工作距离,具有一定的合理性,但是从手臂做鞭打动作时的生物学和技术形态学角度来看,它既不符合肌肉用力的生物学特点,也不符合技术形态学特点。

浅议钢琴弹奏中初学者错误手腕运动及纠正

在钢琴弹奏中,技术与技巧的运用是弹奏的基础,也是钢琴表演艺术的手段。手腕在这些技术技巧的运用中处于非常重要的地位,它是运用与连接这些技术技巧的纽带,对初学者来说是非常重要和必须掌握的。本文从弹奏中初学者容易出现的错误手腕运动入手,分析手腕运动的规律,提出如何正确、灵活的处理好手腕在这些技术技巧中运用的小窍门,以及在日常生活中使手腕更加灵活的辅助练习。

冰球运动员手腕动觉方位辨别能力的实验研究

研究目的:首先验证手腕动觉方位辨别能力能否通过练习得到提高,其次是测量国家女子冰球队手腕动觉方位辨别能力的实际水平,寻找出队员们手腕方位辨别最差的角度和最好的角度,为合理安排有针对性的技术和战术训练提供实验依据。研究方法:运用实验法测量国家女子冰球队队员和普通大学生,在辨别不同方位时的能力。研究结果:国家女子冰球队的队员手腕方位辨别的能力远远高于普通大学生,国家女子冰球队的队员对手腕顺时针旋转的小角度辨别准确性较高,对顺时针旋转的大角度辨别准确性较差。研究提示:冰球队队员手腕动觉方位辨别能力能反映运动员持拍、运球和射门时的手感与球感,可以作为运动员选材与技术评价的指标之一。

SV型手腕6R喷涂机器人运动学算法研究

运用分离常量及矩阵求逆的方法,研究了新型的SV(stereo-vertical)型手腕6R喷涂机器人的逆运动学算法,求出精确数值解析解。对于一个末端矩阵,可求得16组逆解。基于QT平台,结合QML关键技术及CS设计模式,设计了一套喷涂机器人的离线编程仿真系统,通过实现轨迹精确控制,验证了该算法。结果表明,该算法求解正确,精度高。

一种新型并联手腕机构的运动学分析

本文结合人造筋肌的应用提出了一种新型并联手腕机构，它具有结构简单、紧凑、输出位置精度高等优点．文章简要地介绍了人造筋肌的性质，绘出了用人造筋肌驱动的布置形式，建立了该机构的运动学方程，得到了其运动学逆问题的封闭解以及运动学正问题的半封闭解，然后用数值解法求解．最后，给出了一个数值算例．

3-UPS手腕机构的运动学研究

以3-UPS手腕机构为研究对象,介绍了它的结构和自由度,建立了该机构的位置正反解模型;采用求导法得到其一阶和二阶影响系数,利用影响系数法对该机构进行了速度和加速度分析;最后,应用MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真。这为该机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为此类机构进一步的分析研究和开发提供了理论依据。

优秀体操运动员手腕疼痛的调查分析

对54名国家体操队队员的手腕疼痛情况进行了调查,包括询问主诉及放射学检查。结果表明,体操运动员的手腕疼痛是由于长期训练引起的慢性骨与关节的损伤性疾病;发病率有上升趋势;以男子少年组的发病率最高;过多的支撑练习是致伤的主要因素,在前臂极度旋转下的牵拉动作是致伤的另一原因;手腕疼痛多发生在尺桡两侧,桡侧损伤为桡骨远端骨骺炎,尺侧为三角软骨损伤或尺骨茎突骨折,部分有症状运动员的桡骨远端有生长受阻的表现。针对以上情况作者提出了相应的预防措施。

浅谈钢琴弹奏中手指与手腕的运动与配合

在钢琴弹奏中 ,随时需要调动手指及手腕的关节以使弹奏处于一种运动状态。本文针对钢琴初学者手指的颗粒性问题 ,明确手腕在运动中的作用和运动方式问题 ,还有两者之间的配合问题 ,作了简要论述。并强调了手指的主动性及手腕的带动作用 ,希望通过练习 ,使手指和手腕在弹奏中形成协调。

非球型手腕喷涂机器人逆运动学算法

针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题,采用雅可比伪逆法进行求解。相比于其他逆解方法,该方法算法简单,实现方便,并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大,所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解。实验结果表明,应用雅可比伪逆法不仅可以求得此种机器人逆解,还可以解决奇异问题,对于连续运动轨迹有良好的局部收敛性,设定收敛误差指标为10~12的情况下,平均求解时间为0.13ms,可以很好地满足实时性和精度要求。

要重视水球运动员手腕的陆上训练

手腕,对于水球运动员的重要,就象足、踝,对于足球运动员的重要一样。一个优秀的水球运动员,应该是一个能在射门、传接球以及游泳、转身、急停、跃起、水下技术动作等专项技术中能合理地有效地利用手腕的人。近年来,先后到我国访问和比赛的南斯拉夫、西德、美国、澳大利亚等世界强队,在中远距离射门和接传球时,手腕动作十分明显,压腕特别有力。如西德队的赖·霍佩、美国队的约·斯文森、德·麦克唐纳、澳大利亚队的 A·克尔。