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遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展
被引量:
10
1
作者
赵丁选
黄海东
+2 位作者
宫文赋
山田宏尚
武藤高义
《工程设计学报》
CSCD
2002年第3期127-130,共4页
研究开发出一种遥操作工程机器人系统 ,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域 .该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和 6自由度运动模拟器组成 .操作者坐于座椅上 ,座椅固定于运动模拟...
研究开发出一种遥操作工程机器人系统 ,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域 .该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和 6自由度运动模拟器组成 .操作者坐于座椅上 ,座椅固定于运动模拟器的上方 .该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉 .提出了一种 6自由度临场运动感觉反馈方法 ,其信号源来自工程机器人上安装的 6个加速度传感器 .该方法的有效性已为实验所证明 ,即应用 6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动 :滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移 ,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动 .
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关键词
运动感觉反馈技术
研究进展
遥操作系统
工程机器人
6自由度
运动
模拟器
虚拟现实
临场
运动
感觉
下载PDF
职称材料
题名
遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展
被引量:
10
1
作者
赵丁选
黄海东
宫文赋
山田宏尚
武藤高义
机构
吉林大学机械科学与工程学院
岐阜大学工学部机械系统工学科
出处
《工程设计学报》
CSCD
2002年第3期127-130,共4页
基金
吉林省自然科学基金资助项目 (2 0 0 10 5 6 8)
文摘
研究开发出一种遥操作工程机器人系统 ,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域 .该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和 6自由度运动模拟器组成 .操作者坐于座椅上 ,座椅固定于运动模拟器的上方 .该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉 .提出了一种 6自由度临场运动感觉反馈方法 ,其信号源来自工程机器人上安装的 6个加速度传感器 .该方法的有效性已为实验所证明 ,即应用 6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动 :滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移 ,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动 .
关键词
运动感觉反馈技术
研究进展
遥操作系统
工程机器人
6自由度
运动
模拟器
虚拟现实
临场
运动
感觉
Keywords
tele\|operating system
construction robot
6\|DOF motion base
virtual reality
presentation of realistic motion
分类号
TP872 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展
赵丁选
黄海东
宫文赋
山田宏尚
武藤高义
《工程设计学报》
CSCD
2002
10
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职称材料
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参考文献
引证文献
统计分析
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