柔性并联机器人运动学与动力学约束及系统方程

为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型,利用运动弹性动力学理论及有限元方法.分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人的运动约束条件和动力约束条件,建立了平面柔性并联机器人的系统方程.以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用SAMCEF软件验证了模型的正确性,二者最大相对误差小于9%,说明该动力学模型能正确反映柔性并联机器人的弹性振动特性.

非嵌入约束型 Appell 动力学普适方程

对于一个物理模型确定的有约束力学系统，解除其实现运动约束的物理条件，代之以相应的约束力或控制力，并以广义力形式的达兰贝尔原理作为理论基础，这样就无须考虑运动约束加在虚位移上的限制条件，而建立起含有广义不完全理想约束力的非嵌入约束型的Ａｐｐｅｌ动力学普适方程，并考虑到运动约束方程，就构成了该约束系统的封闭动力学方程组．

一组新型算子及其所描述的运动方程

讨论了动力学函数对广义速度求偏导数和对时间求导数的交换性质,从而方便地论证了现有一类运动方程的等价性,并且得到了一类与之等价的新型运动方程。

用带约束条件的矩阵最小二乘法处理靶道实验数据

用Chapman-kirk法处理靶道实验数据时,要针对试验弹丸的类型和测试数据的精度建立相应的弹丸运动微分方程组,并由此建立相应的参数微分方程组,然后编制计算机程序求取对应的气动力系数。当试验弹丸的类型不同或所采用的气动力和力矩的表达式不同时,必须对已编好的程度进行修改。这是一件麻烦事。本文探讨采阁统一的弹丸运动微分方程组,采用统一的数据处理程序,而把不同的弹丸类型(炮弹、尾翼弹、火箭弹)和不同的气动力表达式(线性、非线性)用引进不同的约束条件的方法来加以解决。从而使Chapman-kirkif法具有更大的灵活性。

机械手Pick-and-Place运动规划

针对机械手拾放操作(Pick-and-Place Operations,P&PO)的避障及平滑轨迹要求,提出了一种摆线形式的机械手关节空间的运动轨迹规划方法.该方法只需要求解初始点和结束点的逆运动学方程,能够满足位置、速度、加速度的约束条件,可以在笛卡儿空间产生平滑的运动轨迹.利用一种简单有效的算法寻找到了一个位于初始点与结束点之间的第三点,修正后的摆线运动轨迹能够使机械手末端执行器通过该点以避开障碍.将该运动规划方法用于三自由度微操作机械手的P&PO作业中,试验结果验证了该方法的有效性.

凸轮机构综合与分析的接触条件法

以从动件与凸轮轮廓必须保持直接接触的约束条件建立位置方程,再通过位置方程对凸轮转角的求导,导出了轮廓极径的一、二阶导数与从动件类速度和类加速度之间的关系方程;利用上述方程,根据已知的凸轮轮廓,确定出从动件运动量的变化规律,并按照取定的从动件运动规律,导出了凸轮的轮廓方程和曲率半径等参量。

一元二次方程的整数解问题

含未知参数的一元二次方程无法直接求具体解,即使通过求根公式也只能得到含参数的两个根和判别式,无法得到方程参数的值.但是在若题目中隐含方程有根的条件,可以通过该条件得到判别式不小于零的约束,根据这个约束条件可得方程的未知参数的范围.由于求根公式带有除法运算,如果已知方程的根为整数.

一种改进的Wilson-θ法及其计算稳定性

考虑系统计算运动参数的协调,运用系统的动力平衡改进Wilson-θ法积分.近似认为时间步长内,系统平衡方程与Wilson-θ法计算假定附加的系统运动约束条件的不协调程度不变,时间步长内产生的不平衡计算加速度,分量将为常量,由此导出时间步长终点的系统修正位移、速度和加速度计算式.结果表明,改进算法保留了Wilson-θ法在θ≥1.37时的无条件计算稳定性.算例结果显示,当时间步长取0.28 s时,改进算法减少约85%的相对误差,且明显减小了Wilson-θ法的超越现象.

变分法初步

本文介绍变分法的基础知识，它包括：泛函、函数的变分和泛函的变分等概念；变分的计算方法和运算规则；以及泛函的极值条件－欧拉方程等．

谈虚位移的物理实质及产生原因

1.对虚位移的物理实质的看法2.阐述可能产生虚位移的物理原因3.