空间运动构件姿态的欧拉角表示

系统的介绍了欧拉角,又着重分析了欧拉角如何描述物体的姿态,为正确选用提供基础。这对于研究机器人的空间运动是有意义的。

升降平台运动构件焊缝疲劳寿命数值仿真

针对剪叉式升降平台运动构件焊缝疲劳寿命预测,提出了一种基于BS7608标准的大范围运动构件焊缝疲劳寿命仿真方法。该方法首先通过升降平台整机多体动力学仿真分析获得运动构件铰链处的时变载荷,并将该载荷通过坐标变换映射到待分析构件的连体随动坐标系中,随后在待分析构件的连体随动坐标系中建立该构件包括焊缝的疲劳寿命预测有限元模型,其建模过程涉及合理选择铰链、定义静定位移约束、部分铰链施加连体随动坐标系下的铰链时变载荷等核心建模问题。依据BS标准提供的S-N曲线预测构件母材和焊缝的疲劳寿命分布,通过整机疲劳试验结果验证该方法的正确性和有效性,为包含大范围刚体运动的构件焊缝疲劳寿命预测提供一种有效的数值分析方法。

武器运动构件材料应变疲劳寿命的研究

本文针对目前大多数武器用高强度金属材料缺乏疲劳寿命力学性能测试数据,而武器运动构件应变疲劳寿命的计算又十分必要的现状,研究并讨论了现有几种应变疲劳寿命估算方法对武器用高强度金属材料的适用性,发现单一地采用任何一种估算方法,都不能获得令人满意的结果,据此,对现有的应变疲劳寿命估算方法进行了修正。

无运动构件的纸浆脱水设备—AHL新型浓缩器

常规的纸浆脱水方法,通常是利用网上浆料滤层的重力位差。如圆网(或鼓式)和侧压等一类浓缩机。它们需要庞大的设备和结构复杂的传动装置、以及较高的布置要求等,而且被脱水的浆料混有空气而给纸机上网等操作带来困难。

经典自动机理论中构件在弹簧作用下运动分析

指出了经典自动机理论中构件在弹簧作用下运动方程分压缩和伸张过程分别建立,以及引入弹簧做功效率处理方程均存在很大的不便性,并提出用振动理论中线性阻尼系统来研究自动机构件在弹簧作用下运动的思路,使方程形式更为统一,处理更为简单,最后用一个计算实例说明了该方法的可行性。

基于多源信息融合的空中运动目标定位技术

针对试验中如何测量飞机上某相对运动构件的空间三维坐标的问题,提出了基于飞机惯导数据方法和基于机载视频图像方法。基于飞机惯导数据方法利用经纬仪跟踪飞机上相对运动构件,获取它的方位角A和俯仰角E,并利用飞机的轨迹数据与惯导数据得到运动构件的轨迹,该方法适用于飞机进近段运动构件的轨迹测量;基于机载视频图像方法同样利用光电经纬仪跟踪相对运动构件获取A与E,并综合机载相机视频数据计算出运动构件的轨迹,它适用于飞机道面段运动构件的轨迹测量;最后,提出了一种新的数据融合方法解决了轨迹的平滑问题,实际飞行试验表明了该方法的实用性和有效性。

一种球形机器人的设计与原理分析

本文中的球形机器人是一种非完整系统,它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,包括原地的自转,并且具有一定的爬坡能力。由于其具有特殊的灵活性,它可以应用于各种不同的场合。本文简要介绍了该球形机器人的机械设计原理和相关的基本运动原理分析。

碳纤维层叠布用缝纫机的改进设计与三维仿真

为有效减少碳纤维层叠布缝纫过程中的断线问题,改进了用于碳纤维层叠布缝制的缝纫机。改进的理论依据是执行构件叉与圆周期性地挑动缝纫线使缝纫线放松,配合缝纫针完成缝纫工作,减少缝纫线在缝纫时的切应力,减少缝纫过程中断线,保持缝纫的连贯性。基于Pro/Engineer软件对改进机构进行三维建模、装配,参数化设计了改进机构中的齿轮、凸轮、拨线叉、拨线杆等关键构件,利用其机构模块对改进机构中的执行构件拨线叉与拨线杆进行位移、速度、加速度分析。结果表明,改进机构运行平稳,满足预期设计要求。改进后机构可降低断线率,提高生产效率。

6自由度6—3—3并联机构支链干涉检验的动画仿真方法研究

分析了6自由度6—3—3并联机构的逆位移解并推导得出了该机构各构件的运动方程,提出了基于逆位移解的该并联机构支链干涉检验的动画仿真方法,该方法既实现了支链干涉检验的可视化,也避免了使用各支链所在异面直线间距离作为是否发生支链干涉现象的判据所存在的不足。最后给出了该机构的支链干涉检验动画仿真程序的开发思路并通过算例验证了所开发程序的正确性。

逻辑函数在自动机构动力学中的应用

本文从已有的单自由度和双自由度多刚体动力学方程出发,导出了能够体现多刚体系统运动特征的动量普遍方程。并且把能够充分体现间歇运动机构的质量捕获和质量逃离的Heaviside单位阶跃函数及其逻辑组合引入动量方程,得出了自动机构运动的一个明确表达式。同时指出逻辑函数的计算目的。

“虚约束”的分析与计算

本文介绍了机构中虚约束的鉴别方法和常见情况 ,介绍了虚约束的分析步骤。