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重载并联运动模拟台机构动力特性分析 被引量:7
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作者 苑飞虎 赵铁石 +1 位作者 边辉 刘晓 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期311-317,共7页
提出一种适用于重载的6UPS-3UPS/UPU-R并联运动模拟台机构。采用电液混合的驱动方式,该机构具有平衡负载重力的特点。对机构进行了动力学分析,得到了平衡平台对运动平台的作用力和电机扭矩计算表达式。提出了平衡效率指标,并研究了平衡... 提出一种适用于重载的6UPS-3UPS/UPU-R并联运动模拟台机构。采用电液混合的驱动方式,该机构具有平衡负载重力的特点。对机构进行了动力学分析,得到了平衡平台对运动平台的作用力和电机扭矩计算表达式。提出了平衡效率指标,并研究了平衡分支相关参数对平衡效率的影响。分析了液压缸对运动平台受力和电动缸驱动力的作用。数值分析表明,平衡液压缸的存在能够有效降低电机扭矩,该并联运动模拟台机构能够以较低的制造成本满足高精度、重载的应用需求。 展开更多
关键词 重载 运动模拟台 动力学
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基于敏感度的运动模拟台误差综合 被引量:8
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作者 赵强 阎绍泽 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期478-481,共4页
位姿误差是影响运动模拟台性能的重要因素。用矩阵微分法推导了平台位姿误差和42种原始误差之间的关系式,定义了平台位姿误差对各种原始误差的敏感度,并建立基于敏感度约束条件的原始误差优化目标函数,给出了按敏感度的比例对原始误差... 位姿误差是影响运动模拟台性能的重要因素。用矩阵微分法推导了平台位姿误差和42种原始误差之间的关系式,定义了平台位姿误差对各种原始误差的敏感度,并建立基于敏感度约束条件的原始误差优化目标函数,给出了按敏感度的比例对原始误差进行综合的优化方法,通过实例验证了基于敏感度的误差综合方法的有效性。基于敏感度的误差综合方法对六自由度运动模拟台的精度设计具有参考作用。 展开更多
关键词 运动模拟台 误差综合 矩阵微分法 敏感度
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基于PMAC的6自由度船舶运动模拟台控制系统设计 被引量:2
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作者 杨鹏 梁利华 +2 位作者 宋吉广 史洪宇 李国斌 《制造业自动化》 北大核心 2006年第11期51-53,60,共4页
介绍了6自由度船舶运动模拟台的基本工作原理,对其运动学的反解进行了分析,重点设计了基于PMAC卡的控制系统。充分利用了PMAC卡的实时控制能力来进行电液伺服系统的数字控制,使该模拟台可以较好地模拟船舶在各种海情下的运动,并且运行... 介绍了6自由度船舶运动模拟台的基本工作原理,对其运动学的反解进行了分析,重点设计了基于PMAC卡的控制系统。充分利用了PMAC卡的实时控制能力来进行电液伺服系统的数字控制,使该模拟台可以较好地模拟船舶在各种海情下的运动,并且运行稳定、操作方便。 展开更多
关键词 PMAC 6自由度 船舶运动模拟台 电液伺服系统
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船舶运动模拟台解耦控制的研究
4
作者 朱齐丹 华克强 高淑玲 《黑龙江自动化技术与应用》 1991年第2期5-9,41,共6页
船舶运动模拟台是进行船舶运动仿真必要的大型设备。空间运动机构的形式具有结构简单、节省经费、可靠性高等优点。但控制系统存在严重的耦合现象。本文以一实用船舶运动模拟台为对象进行了解耦控制的研究,采用线性化模型设计解耦控制器... 船舶运动模拟台是进行船舶运动仿真必要的大型设备。空间运动机构的形式具有结构简单、节省经费、可靠性高等优点。但控制系统存在严重的耦合现象。本文以一实用船舶运动模拟台为对象进行了解耦控制的研究,采用线性化模型设计解耦控制器,对原始模型进行控制。仿真结果表明解耦效果符合要求。 展开更多
关键词 船舶 运动模拟台 解耦控制
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并联6自由度运动模拟平台的误差分析 被引量:2
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作者 赵强 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第10期52-54,共3页
位姿误差是影响并联6自由度模拟平台性能的重要因素,文中采用矩阵微分法推导了原始误差与平台位姿误差之间的关系式,基于蒙特卡洛法对平台误差的概率分布进行研究,并分析了平台误差对各种原始误差的敏感度。分析表明6个缸长的误差敏感... 位姿误差是影响并联6自由度模拟平台性能的重要因素,文中采用矩阵微分法推导了原始误差与平台位姿误差之间的关系式,基于蒙特卡洛法对平台误差的概率分布进行研究,并分析了平台误差对各种原始误差的敏感度。分析表明6个缸长的误差敏感度最大,其次是上下铰点的Z向位置误差。以上研究结果对实际并联6自由度运动模拟台的设计具有参考作用。 展开更多
关键词 并联运动模拟台 误差 蒙特卡洛法 敏感度分析
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三轴运动模拟摇摆台控制系统设计 被引量:3
6
作者 许卫宝 《自动化技术与应用》 2008年第5期20-23,共4页
本文所设计的三轴运动模拟摇摆台是用于模拟船舶横摇、纵摇、艏摇三个方向运动的试验设备,分别介绍了摇摆台的组成及其控制系统硬件和软件设计方案。摇摆台控制系统采用工控机和PMAC可编程多轴运动控制卡的方式控制三套交流伺服电机,分... 本文所设计的三轴运动模拟摇摆台是用于模拟船舶横摇、纵摇、艏摇三个方向运动的试验设备,分别介绍了摇摆台的组成及其控制系统硬件和软件设计方案。摇摆台控制系统采用工控机和PMAC可编程多轴运动控制卡的方式控制三套交流伺服电机,分别驱动内、中、外三框运动。在摇摆台控制系统软件设计上,上位机软件使用高级语言VB开发,充分利用PMAC的开放性,实现对摇摆台的姿态控制和状态监控。 展开更多
关键词 三轴运动模拟摇摆 运动控制 PMAC
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2-DOF模拟台姿态误差动力学仿真分析 被引量:2
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作者 张立中 白杨杨 +1 位作者 孟立新 洪进 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2014年第5期11-15,共5页
针对并联运动模拟台普遍存在的铰链间隙误差、结构误差和装配误差等问题,提出了一种误差模型建模简便且姿态误差仿真结果真实度高的方法。首先采用闭环矢量法建立模拟台的误差运动学模型,应用仿真软件Adams建立模拟台的误差动力学模型;... 针对并联运动模拟台普遍存在的铰链间隙误差、结构误差和装配误差等问题,提出了一种误差模型建模简便且姿态误差仿真结果真实度高的方法。首先采用闭环矢量法建立模拟台的误差运动学模型,应用仿真软件Adams建立模拟台的误差动力学模型;然后对以上两种建模方法得到的误差模型进行仿真分析。通过对比,误差动力学仿真曲线优于传统运动学仿真结果。最后,采用方差指标进行评价分析。结果表明,误差动力学仿真分析能够更加真实反映模拟台的姿态变化,并且模拟台方位轴对间隙误差更为敏感。 展开更多
关键词 运动模拟台 姿态误差 闭环矢量法 误差动力学仿真
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并联机构承载能力分析 被引量:11
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作者 苑飞虎 赵铁石 +1 位作者 赵延治 翁大成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期871-877,共7页
采用显式求解法计算最大外载荷的极大值,提出了一种基于拉格朗日函数的比例法来计算最大外载荷的极小值。为引入构件重力和惯性力的影响,提出等效驱动力的概念,在此基础上将并联机构用于运动模拟台时的承载能力分为静态承载能力和动态... 采用显式求解法计算最大外载荷的极大值,提出了一种基于拉格朗日函数的比例法来计算最大外载荷的极小值。为引入构件重力和惯性力的影响,提出等效驱动力的概念,在此基础上将并联机构用于运动模拟台时的承载能力分为静态承载能力和动态承载能力,并基于比例法给出承载能力的计算过程。最后以六自由度并联机构为例,分析了位姿对承载能力和承载性能指标的影响。研究结果为重载并联机构的优化设计和性能评价提供了参考。 展开更多
关键词 承载性能 承载能力 比例法 等效驱动力 运动模拟台
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一种最优异步自学习控制方法 被引量:4
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作者 胡恒章 邓志东 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第2期48-56,共9页
本文在文[1]的基础上,通过引入L_2(-∞,∞)空间范数指标,而将PID型的异步自学习控制发展为具有加权矩阵的最优异步自学习控制,文中给出了相应学习控制规律收敛性的严格证明,提供了计算加权矩阵的BFGS校正公式。本文最后将其应用于由于... 本文在文[1]的基础上,通过引入L_2(-∞,∞)空间范数指标,而将PID型的异步自学习控制发展为具有加权矩阵的最优异步自学习控制,文中给出了相应学习控制规律收敛性的严格证明,提供了计算加权矩阵的BFGS校正公式。本文最后将其应用于由于摩擦非线性引起的三轴运动模拟台正弦振动失真的补偿中。仿真结果表明,利用此法可使相应正弦振动精度得到进一步提高。 展开更多
关键词 学习控制 最优控制 运动模拟台
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Numerical Simulation of Motion Response of an Offshore Observation Platform in Waves 被引量:8
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作者 Yuanchuan Liu Decheng Wan 《Journal of Marine Science and Application》 2013年第1期89-97,共9页
Offshore observation platforms are required to have great ability to resist waves when they are operating at sea. Investigation on the motion characteristics of the platforms in the sea can provide significant referen... Offshore observation platforms are required to have great ability to resist waves when they are operating at sea. Investigation on the motion characteristics of the platforms in the sea can provide significant reference values during the platform design procedure. In this paper, a series of numerical simulation on the interaction of a triple-hulled offshore observation platform with different incident waves is carried out. All of the simulations are implemented utilizing our own solver naoe-FOAM-SJTU, which is based and developed on the open source tools of OpenFOAM. Duration curves of motion characteristics and loads acting on the platform are obtained, and a comparison between the results of the amplitude in different incident waves is presented. The results show that the solver is competent in the simulation of motion response of platforms in waves. 展开更多
关键词 offshore observation platform motion characteristics naoe-FOAM-SJTU solver finite volume method (FVM) pressure-implicit-split-operator (PISO)
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电液混合冗余并联机构驱动优化 被引量:1
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作者 苑飞虎 钟明华 潘能微 《船舶标准化与质量》 2021年第2期24-29,共6页
冗余的驱动力合理分配,可大幅度提高并联机构承载能力。针对某型号战车的运动模拟需求,构造了一种电动液压混合驱动的12UPS并联机构。提出以零内力为约束条件的驱动力优化分配方法,并以驱动力加权平方和最小为目标,基于该机构的动力学... 冗余的驱动力合理分配,可大幅度提高并联机构承载能力。针对某型号战车的运动模拟需求,构造了一种电动液压混合驱动的12UPS并联机构。提出以零内力为约束条件的驱动力优化分配方法,并以驱动力加权平方和最小为目标,基于该机构的动力学平衡方程,应用库恩—图克定理研究机构的驱动力优化过程。数值算例表明零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳。该优化方式能够充分发挥电动、液压驱动各自的优点而避免其缺点,适用于电液混合驱动的冗余并联运动模拟台。 展开更多
关键词 运动模拟台 电液混合 冗余驱动 驱动优化
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