一种改进人工势场的UUV动碍航物规避方法

针对无人水下航行器(UUV)在复杂海洋环境下的动碍航物避障问题,通过改进人工势场法提出一种动态规避方法。首先考虑到动碍航物的影响,将与碍航物的遭遇时间添加到斥力势场函数中。然后将海流作用力添加到势场力中,并利用所受合力完成路径规划。分别在定常流和涡流环境下,设计避障仿真实验,结果表明UUV成功地避开了碍航物,验证了方法的可行性。