星载遥感器扫描运动控制补偿信号的生成与模拟

研究利用星载遥感器扫描运动控制补偿提高图像质量的方法。分析了图像运动主要干扰因素及其影响 ,把干扰因素分为长周期干扰和短周期干扰 ,分别采用图像运动补偿和扫描镜扫描运动补偿来修正。针对扫描镜扫描运动补偿 ,讨论了星载扫描镜扫描运动控制和扫描运动补偿方法。基于航天动力学 ,研究了扫描运动补偿信号的生成方法。通过模拟 ,得出了姿态等因素对扫描运动的影响和定量的补偿信号。

基于视觉信息丢失的机器鱼运动控制算法

针对多机器鱼运动控制中视觉信息丢失的情况,提出了一种运动补偿控制算法。首先,针对机器鱼识别状态,阐述了一种基于事件频率的二次滤波法判定策略。在此基础上建立了半闭环控制的直线追踪法数学模型,通过对动作矩阵的计算和规划,从而实现机器鱼近似直线的运动控制。然后基于时间-角度关系,对圆弧切线法进行了推导,进而实现在时间域内对机器鱼转弯的运动控制。仿真和实验结果均表明所提算法可以解决在视觉丢失问题下仿生机器鱼的运动控制问题。

输电线路巡检无人机高精度云台设计与实现

随着无人机技术的发展,以无人机作为载体的输电线路巡检系统应运而生,然而,在无人机的飞行过程中,无法避免机身的抖动,这将影响图像采集单元采集的图像信息,本文在输电线路巡检这一应用背景下,设计了无人机云台控制系统的电机驱动单元与主控制器的硬件部分,针对电机驱动单元,采用永磁同步电机矢量控制算法为云台系统提供了精确的角度控制,最后根据云台姿态传感器,采用运动补偿算法去除图像抖动,实际应用表明,该云台系统控制精度达到0.04°,能满足输电线路巡检图像采集的需求。