期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互技术
1
作者
张宝琛
惠建江
+2 位作者
张琦
刘正雄
黄攀峰
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期254-260,共7页
针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强、避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题,提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互,并通过柱面避...
针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强、避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题,提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互,并通过柱面避障运动规划,提高交互效率。基于虚幻引擎设计触控交互演示软件,利用触控交互实现了冗余机械臂的运动避障仿真。与传统方法相比,既兼顾了人机交互的友好性,又提升了机械臂运动规划的操作效率和可理解性。
展开更多
关键词
冗余机械臂
避
障
运动
规划
触控交互
下载PDF
职称材料
基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究
2
作者
曹毅
张景涛
+2 位作者
赵璞
李磊
郭银辉
《机械传动》
北大核心
2022年第12期124-130,共7页
针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进。在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目...
针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进。在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验。仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9%和29.2%。
展开更多
关键词
机械臂
避
障
运动
规划
改进RRT算法
目标变更
可变步长
下载PDF
职称材料
非完整移动机械臂的避障运动规划
被引量:
2
3
作者
周延霞
吴玉香
胡跃明
《微计算机信息》
北大核心
2007年第35期234-236,共3页
针对有空间障碍物避免的移动式操作机器人系统运动规划问题,提出了一种基于特殊的人工势函数,使用局部距离信息实现非完整移动机械臂系统实时避障运动规划方法,并且用Lyapunov定理证明了闭环系统的稳定性。用提出的方法对非完整移动机...
针对有空间障碍物避免的移动式操作机器人系统运动规划问题,提出了一种基于特殊的人工势函数,使用局部距离信息实现非完整移动机械臂系统实时避障运动规划方法,并且用Lyapunov定理证明了闭环系统的稳定性。用提出的方法对非完整移动机械臂系统进行仿真,仿真结果表明了它的正确有效性。*
展开更多
关键词
人工势函数
避
障
运动
规划
非完整移动机械臂
下载PDF
职称材料
基于各向异性空间投影的地铁列车底部巡检机器人避障研究
被引量:
1
4
作者
毛成林
于瑞强
宋爱国
《机械与电子》
2023年第8期76-80,共5页
针对地铁列车底部的非示教场景,提出一种基于各向异性的空间投影的点云分割新算法。算法针对使用立体相机获取的三维点云数据,将点云数据投影到机器人坐标系下的不同平面上,然后利用聚类算法获得目标的分割区域,再映射回点云空间计算出...
针对地铁列车底部的非示教场景,提出一种基于各向异性的空间投影的点云分割新算法。算法针对使用立体相机获取的三维点云数据,将点云数据投影到机器人坐标系下的不同平面上,然后利用聚类算法获得目标的分割区域,再映射回点云空间计算出相应的包围盒。在整列地铁车厢底部进行的多次实验验证取得了预期的效果,证明了算法的有效性,可以实现地铁列车底部复杂环境下的高效规划避障。
展开更多
关键词
机械臂控制
运动规划避障
点云分割
各向异性空间投影
包围盒
下载PDF
职称材料
题名
面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互技术
1
作者
张宝琛
惠建江
张琦
刘正雄
黄攀峰
机构
西北工业大学航天学院
北京跟踪与通信技术研究所
中国航天空气动力技术研究院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期254-260,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(62273280)资助课题。
文摘
针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强、避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题,提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互,并通过柱面避障运动规划,提高交互效率。基于虚幻引擎设计触控交互演示软件,利用触控交互实现了冗余机械臂的运动避障仿真。与传统方法相比,既兼顾了人机交互的友好性,又提升了机械臂运动规划的操作效率和可理解性。
关键词
冗余机械臂
避
障
运动
规划
触控交互
Keywords
redundant manipulator
obstacle avoidance motion planning
touch interaction
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究
2
作者
曹毅
张景涛
赵璞
李磊
郭银辉
机构
河南工业大学机电工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2022年第12期124-130,共7页
基金
河南省教育厅自然科学基金(20A413004)
小麦和玉米深加工国家工程实验室(NL2016012)
河南省创新科技人员队伍建设项目(114100510015)。
文摘
针对基于目标偏向的RRT算法在复杂环境下易陷入局部搜索与搜索效率低的不足,在ROS中分别基于Dobot模型和DIY模型,对算法做出进一步的改进。在创建机械臂模型基础上,利用MoveIt!对其进行配置,并通过简化模型来提高碰撞检测效率;在基于目标偏向RRT算法的基础上,分别引入扩展目标变更策略和可变步长对算法进行改进;在ROS中分别进行了不同形态障碍物环境下的避障运动规划仿真;在样机上进行了避障和避障抓取实验。仿真及实验结果表明,提出的改进RRT算法相比基于目标偏向的RRT算法,规划成功率和效率分别可提高42.9%和29.2%。
关键词
机械臂
避
障
运动
规划
改进RRT算法
目标变更
可变步长
Keywords
Manipulator
Obstacle avoidance motion planning
Improved RRT algorithm
Target change
Variable step size
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
非完整移动机械臂的避障运动规划
被引量:
2
3
作者
周延霞
吴玉香
胡跃明
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第35期234-236,共3页
基金
国家自然科学基金(60374016)资助
文摘
针对有空间障碍物避免的移动式操作机器人系统运动规划问题,提出了一种基于特殊的人工势函数,使用局部距离信息实现非完整移动机械臂系统实时避障运动规划方法,并且用Lyapunov定理证明了闭环系统的稳定性。用提出的方法对非完整移动机械臂系统进行仿真,仿真结果表明了它的正确有效性。*
关键词
人工势函数
避
障
运动
规划
非完整移动机械臂
Keywords
Artificial potential function, Obstacle avoidance, Motion planning, Nonholonomic mobile manipulators.
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于各向异性空间投影的地铁列车底部巡检机器人避障研究
被引量:
1
4
作者
毛成林
于瑞强
宋爱国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
亿嘉和科技股份有限公司
出处
《机械与电子》
2023年第8期76-80,共5页
文摘
针对地铁列车底部的非示教场景,提出一种基于各向异性的空间投影的点云分割新算法。算法针对使用立体相机获取的三维点云数据,将点云数据投影到机器人坐标系下的不同平面上,然后利用聚类算法获得目标的分割区域,再映射回点云空间计算出相应的包围盒。在整列地铁车厢底部进行的多次实验验证取得了预期的效果,证明了算法的有效性,可以实现地铁列车底部复杂环境下的高效规划避障。
关键词
机械臂控制
运动规划避障
点云分割
各向异性空间投影
包围盒
Keywords
robot arm control
obstacle avoidance in motion planning
point cloud segmentation
anisotropic spatial projection
bounding box
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互技术
张宝琛
惠建江
张琦
刘正雄
黄攀峰
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于改进RRT算法在ROS中的机械臂避障运动规划研究
曹毅
张景涛
赵璞
李磊
郭银辉
《机械传动》
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
3
非完整移动机械臂的避障运动规划
周延霞
吴玉香
胡跃明
《微计算机信息》
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
4
基于各向异性空间投影的地铁列车底部巡检机器人避障研究
毛成林
于瑞强
宋爱国
《机械与电子》
2023
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部